在以下情況需要對機械原點位置進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作:
1.更換伺服電機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后。
2.當轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障,修復后。
3.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后
4.斷電后,機器人關節(jié)軸發(fā)生了位移。
5.當系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。
下方進行ABB機器人IRB1200轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作方法
01
key:使用手動操縱讓機器人各關節(jié)軸運動到機械原點刻度位置的順序是:4—5—6—1—2—3。
機器人六個關節(jié)軸的機械原點刻度位置如下圖所示。
02
在手動操縱菜單中,動作模式選擇“軸4-6”,將關節(jié)軸4運動到機械原點的刻度位置(下圖箭頭所示)。
03
在手動操縱菜單中,動作模式選擇“軸4-6”,將關節(jié)軸5運動到機械原點的刻度位置(下圖箭頭所示)。
04
在手動操縱菜單中,動作模式選擇“軸4-6”,將關節(jié)軸6運動到機械原點的刻度位置(下圖箭頭所示)。
05
在手動操縱菜單中,動作模式選擇“軸4-6”,將關節(jié)軸1運動到機械原點的刻度位置(下圖箭頭所示)。
06
在手動操縱菜單中,動作模式選擇“軸4-6”,將關節(jié)軸2運動到機械原點的刻度位置(下圖箭頭所示)。
07
在手動操縱菜單中,動作模式選擇“軸4-6”,將關節(jié)軸3運動到機械原點的刻度位置(下圖箭頭所示)。
08
先點擊左上角的主菜單
然后選擇“校準”。
09
點擊“POB_01”
10
先選擇“校準參數(shù)”。
再選擇“編輯點擊校準偏移”。
11
將機器人本體上電機校準偏移記錄下來,后面會用到。
12
點擊“是”
13
輸入剛才從機器人本體記錄的電機校準偏移數(shù)據(jù),然后點擊“確定”。
如果示教器中顯示的數(shù)值與本體上的標簽數(shù)值相同,則不需修改,直接點擊“取消”退出,跳到第17步。
14
點擊“是”
15
重新啟動控制器后,點擊“校準”。
16
點擊“ROB_1”
17
點擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”。
18
點擊“是”
19
點擊“確認”。
20
key:如果機器人由于安裝位置的關系,無法六個軸同時到達機械原點刻度位置,則可以逐個對關節(jié)軸進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新。
點擊“全選”,然后點擊“更新”。
21
點擊“跟新”。
審核編輯 :李倩
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原文標題:下方進行ABB機器人IRB1200轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器操作方法
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