了解工業(yè)機器人的應用，組成部分有利于，它能代替重復機械式操作工作，效率高，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器！

工業(yè)機器人一般應用在工業(yè)制造上，汽車制造、電器、食品等，能代替重復機械式操作工作，效率高，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行?，F(xiàn)在我們介紹工業(yè)機器人主要組成部分。

1、主體

主體即機座和執(zhí)行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。工業(yè)機器人有6個自由度甚至更多其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，用以使執(zhí)行機構產生相應的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制。

2、驅動系統(tǒng)

工業(yè)機器人的驅動系統(tǒng)，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。根據需要也可由這三種基本類型組合成復合式的驅動系統(tǒng)。這三類基本驅動系統(tǒng)的各有自己的特點。目前主流的是電動驅動系統(tǒng)。

由于低慣量，大轉矩交、直流伺服電機及其配套的伺服驅動器（交流變頻器、直流脈沖寬度調制器）的廣泛采用，。這類系統(tǒng)不需能量轉換，使用方便，控制靈活。大多數電機后面需安裝精密的傳動機構：減速器。

其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩，當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。

此外，伺服電機在低頻運轉下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，長時間和反復性的工作不利于確保其精確性、可靠地運行。精密減速電機的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩?，F(xiàn)在主流的減速器有兩種：諧波減速器和RV減速器。

諧波減速器原理：

諧波作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。當波發(fā)生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處 兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)。有嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。當波發(fā)生器連續(xù)轉動時，迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪 輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫出的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產生了所謂的錯齒運動，從而實現(xiàn)了主動波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞

諧波減速器特點：

1）精度高：多齒在兩個180度對稱位置同時嚙合，因此齒輪齒距誤差和積累齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，可得到極高的位置精度和旋 轉精度。

2）傳動比大：單級諧波齒輪傳動的傳動比可達i=30~500，且結構簡單，三個在同軸上的基本零部件就可實現(xiàn)高減速比。

3）承載能力高：諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。

4）體積小、重量輕：相比普通的齒輪裝置，體積和重量可以大幅降低，實現(xiàn)小型化、輕量化。

5）傳動效率高、壽命長。

6）傳動平穩(wěn)、無沖擊、噪音小。

3、控制系統(tǒng)

機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。工業(yè)機器人技術工業(yè)機器人控制技術的主要任務就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。

控制器系統(tǒng)是機器人的核心，國外有關公司對我國實行嚴密封鎖。近年來隨著微電子技術的發(fā)展，微處理器的性能越來越高，而價格則越來越便宜，目前市場上已經出現(xiàn)了1-2美金的32位微處理器。

高性價比的微處理器為機器人控制器帶來了新的發(fā)展機遇，使開發(fā)低成本、高性能的機器人控制器成為可能。為了保證系統(tǒng)具有足夠的計算與存儲能力，目前機器人控制器多采用計算能力較強的。ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片組成。

此外，由于已有的通用芯片功能及性能上不能完全滿足有些機器人系統(tǒng)在價格、性能、集成度和接口等方面的要求，這就產生了機器人系統(tǒng)對SoC（Systemon Chip）技術的需求，將特定的處理器與所需要的接口集成在一起，可簡化系統(tǒng)外圍電路的設計，縮小系統(tǒng)尺寸，并降低成本。

例如，Actel公司將NEOS或ARM7的處理器內核集成在其FPGA產品上，形成了一個完整的SoC系統(tǒng)。在機器人運動控制器方面，其研究主要集中在美國和日本，并有成熟的產品，如美國DELTATAU公司、日本朋立株式會社等。其運動控制器以DSP技術為核心，采用基于PC的開放式結構。

4、末端執(zhí)行器

末端執(zhí)行器連接在機械手最后一個關節(jié)上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機構連接并執(zhí)行需要的任務。機器人制造上一般不設計或出售末端執(zhí)行器，多數情況下，他們只提供一個簡單的抓持器。通常末端執(zhí)行器安裝在機器人6軸的法蘭盤上以完成給定環(huán)境中的任務，如焊接，噴漆，涂膠以及零件裝卸等就是需要機器人來完成的任務。

審核編輯 ：李倩