隨著工業(yè)及高精度工藝的飛速發(fā)展，機(jī)械自動(dòng)化的運(yùn)動(dòng)控制替代了許多人工重復(fù)性的工作，智能化的生產(chǎn)線讓企業(yè)在效率上得到了大大的提升。應(yīng)對(duì)不同的生產(chǎn)環(huán)境，工業(yè)機(jī)器人夾爪的性能起到了至關(guān)重要的作用，柔性、自動(dòng)控制、自動(dòng)反饋、智能抓取等復(fù)雜操作，是企業(yè)核心技術(shù)及生產(chǎn)效率的核心。

Trinamic步進(jìn)伺服控制器，能夠?qū)崿F(xiàn)電機(jī)的力矩控制（扭矩控制）。特別是應(yīng)用在一些機(jī)器人夾爪、工業(yè)夾爪、實(shí)驗(yàn)室自動(dòng)化、開(kāi)蓋扭瓶蓋等場(chǎng)合。

Trinamic如何實(shí)現(xiàn)力矩控制

扭矩（力矩）控制，用Trinamic的一體式步進(jìn)伺服閉環(huán)控制器為例，支持串品或者是CAN通信，通過(guò)TMCL-IDE上位機(jī)軟件進(jìn)行設(shè)定它的力矩值，通過(guò)軟件上傳指令，如設(shè)定最小電流/電大電流，電機(jī)工作時(shí)它的電流會(huì)在這最大值與最小值之間，負(fù)載越大電流值越大，當(dāng)我們需要力控制的時(shí)候，我們可以通過(guò)編碼器反饋的值來(lái)進(jìn)行設(shè)定一個(gè)合適的值，當(dāng)外面的力達(dá)到所設(shè)定的值時(shí)，就會(huì)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)。

靈活性與安全性

面對(duì)不同的物體，我們擔(dān)心的是輸出的力會(huì)損失被夾的物體。那我們可以根據(jù)實(shí)際所需要的設(shè)置最大的力，也就是它的最大電流值，對(duì)于夾爪外部用力的控制也體現(xiàn)的相當(dāng)靈活。我們也可以通過(guò)程序，讓它達(dá)到所設(shè)定的最大值時(shí)，自動(dòng)停下來(lái)。

在夾爪工作的同時(shí)，程序會(huì)不斷的監(jiān)控它的力，不讓它輸出的力大于某一個(gè)值，當(dāng)它達(dá)到這個(gè)值時(shí)，電機(jī)就會(huì)停下來(lái)，并且始終保持這個(gè)力，但又不會(huì)夾壞這個(gè)物體，確保物體的安全性，也同時(shí)提升了夾爪的的性能。

總結(jié)

Trinamic的運(yùn)動(dòng)控制及上位機(jī)軟件，能夠讓您輕松的掌握它的控制方法，讓項(xiàng)目更快完工。步進(jìn)伺服的力矩控制，在實(shí)現(xiàn)位置、速度閉環(huán)的同時(shí)，它會(huì)隨著負(fù)載而不斷發(fā)出信號(hào)，我們也可以讓這個(gè)信號(hào)做出更多動(dòng)作，如停止、保持一段時(shí)間、反轉(zhuǎn)等，當(dāng)信號(hào)結(jié)束后，又會(huì)回到原來(lái)的位置，更有利于夾爪或者其他應(yīng)用場(chǎng)合的工作靈活性與安全性。