Ultra Fast Deep Lane Detection V2

【GiantPandaCV 導(dǎo)語】Ultra Fast Deep Lane Detection 是個(gè)比較有特點(diǎn)的車道線檢測(cè)模型，把檢測(cè)轉(zhuǎn)化成分類來實(shí)現(xiàn)?，F(xiàn)在出了 V2，有了幾個(gè)創(chuàng)新點(diǎn)，于是又來研究一下。之前參考 Ultra Fast Deep Lane Detection V1 設(shè)計(jì)了一個(gè)全新的車道線檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)，把模型壓縮了80%，并部署使用了。另外還把 v1 和 yolov4 合并實(shí)現(xiàn)了多任務(wù)：https://github.com/Huangdebo/YOLOv4-MultiTask

1 介紹

這篇文章提出了一個(gè)超快車道線檢測(cè)，區(qū)別于之前基于分割和回歸的模型，該模型把車道線檢測(cè)看車是分類問題，而且使用了全連接層，加強(qiáng)了模型的全局感知能力。另外，本文還設(shè)計(jì)了一個(gè)混合錨點(diǎn)機(jī)制，對(duì)不同的車道使用不用的錨點(diǎn)，很好地解決了兩側(cè)車道檢測(cè)性能不佳的問題。該模型在兼顧了速度的前提下，還很好地處理了遮擋和暗光等情況，取得了不錯(cuò)的性能。

2 模型設(shè)計(jì)

2.1 使用錨點(diǎn)來表示車道線

為了表示車道線，首先引入了橫向錨點(diǎn)，把車道線看車橫向錨點(diǎn)的一組關(guān)鍵點(diǎn)。但當(dāng)兩側(cè)的車道線的水平角度比較小時(shí)，便會(huì)引起定位問題，也就是一定寬度的車道線會(huì)覆蓋到多個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，導(dǎo)致定位錯(cuò)亂，而且角度越小，問題越嚴(yán)重：

為了解決上述的定位錯(cuò)誤問題，文章便提出一種混合錨點(diǎn)機(jī)制，中間水平角度大的車道線使用橫向錨點(diǎn)來表達(dá)，兩側(cè)水平角度小的車道線用縱向錨點(diǎn)來表達(dá)。每條車道線都用一組歸一化坐標(biāo)來表示

2.2 基于錨點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)

因?yàn)槊織l車道線都用一組歸一化坐標(biāo)來表示，而且是把車道線檢測(cè)看成分類任務(wù)，于是可以通過類別數(shù)目來映射出每個(gè)車道線關(guān)鍵點(diǎn)的類別：

另外，網(wǎng)絡(luò)還添加了一個(gè)分支，用來判別車道線在該處是否存在。該分支的目標(biāo)就只有兩個(gè)值：1和0，分別代表存在和不存在：

2.3 序列分類的損失函數(shù)

既然是分類任務(wù)，那自然就會(huì)想到使用基本的分類損失函數(shù)，相當(dāng)于把關(guān)鍵點(diǎn)的不同位置看成不同的類別，直接用 CE loss 來表達(dá)：

于基本的分類不一樣的是，這個(gè)位置的類別是有序的，也就是可以把這個(gè)位置的預(yù)測(cè)值看成是各個(gè)位置的投票 均值，越靠近 groundtruth 的地方投票值越大，可以緩解預(yù)測(cè)偏移的問題：

于是，可以這個(gè)期望損失可以表達(dá)成：

另外，對(duì)于網(wǎng)絡(luò)另一個(gè)用以判別車道線是否存在的分支，就是一個(gè)二分類問題，其損失函數(shù)可以表達(dá)成：

所以整個(gè)模型的損失函數(shù)便可以組成：

3 消融實(shí)驗(yàn)

3.1 混合錨點(diǎn)機(jī)制的作用

混合錨點(diǎn)機(jī)制中包含了橫向錨點(diǎn)策略和縱向錨點(diǎn)策略，針對(duì)不同的車道線，使用不同的策略。為了對(duì)比混合錨點(diǎn)機(jī)制的作用，作者分別單獨(dú)使用橫向錨點(diǎn)策略和縱向錨點(diǎn)策略以及混合錨點(diǎn)來進(jìn)行對(duì)比：

3.2 序列分類的作用

相比于基本的分類任務(wù)，文章中所用的序列分類還利用了車道線關(guān)鍵點(diǎn)位置的有序性。為了對(duì)比序列分類的作用，作者還使用了傳統(tǒng)分類和回歸的方式來比對(duì)。對(duì)于回歸方式，則是把網(wǎng)絡(luò)的分類頭換成回歸頭，并用 smooth L1 los 來訓(xùn)練。實(shí)驗(yàn)表明，利用了關(guān)鍵點(diǎn)有序性的序列分類的性能明顯優(yōu)于一般的分類和回歸方式：

3.3 序列分類損失的消融

序列分類的損失函數(shù)包含了兩部分，一個(gè)是基本的分類損失和一個(gè)期望損失。作者也進(jìn)行了消融實(shí)驗(yàn)來對(duì)比它們的作用：

3.4 類別的個(gè)數(shù)和錨點(diǎn)數(shù)量的影響

因?yàn)槭前衍嚨谰€的位置檢測(cè)看成是關(guān)鍵點(diǎn)位置的分類，那久必須要設(shè)定一個(gè)類別數(shù)目，作者通過調(diào)整類別數(shù)目來做對(duì)比實(shí)驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)隨著類別數(shù)目的增加，模型的性能顯示提升然后再下降，說明類別數(shù)目并不是越多越好。同樣，錨點(diǎn)的數(shù)量也需要預(yù)先設(shè)定，原則上講，錨點(diǎn)數(shù)量越多，對(duì)車道線的檢測(cè)就越精細(xì)，但也意味著計(jì)算量也更大，所以必須要在模型速度和性能上做一個(gè)權(quán)衡。

4 結(jié)論

使用了混合錨點(diǎn)機(jī)制和序列分類損失，緩解了 V1 中兩側(cè)車道線檢測(cè)性能不足的問題，而且還能保持一樣的高效率。但錨點(diǎn)的數(shù)目和序列分類的數(shù)目丟等參數(shù)都需要手動(dòng)設(shè)定，可能存在一定的數(shù)據(jù)相關(guān)性。而且網(wǎng)絡(luò)最后一層使用的是全連接層來提升網(wǎng)絡(luò)的感知能力，導(dǎo)致參數(shù)比較大，對(duì)工程部署不太友好，這些都是可優(yōu)化的點(diǎn)。

審核編輯 ：李倩