焊接機(jī)器人主要有哪些種類?按照不同標(biāo)準(zhǔn)分類可分為多種，按焊接工藝分可以分為點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、激光焊接機(jī)器人等;按性能和技術(shù)參數(shù)分可以分為超大焊接機(jī)器人、大型焊接機(jī)器人、中型焊接機(jī)器人和小型焊接機(jī)器人，除了以上兩種分類外，焊接機(jī)器人還可以根據(jù)結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系和編程模式分。接下來(lái)焊接機(jī)器人集成商無(wú)錫金紅鷹將為大家詳細(xì)介紹以上四類機(jī)器人。

1.按焊接工藝分類

焊接機(jī)器人分為點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、激光焊接機(jī)器人等，市場(chǎng)上常見(jiàn)的有點(diǎn)焊機(jī)器人和弧焊機(jī)器人。

點(diǎn)焊機(jī)器人是用于點(diǎn)焊作業(yè)的機(jī)械設(shè)備，市場(chǎng)中的點(diǎn)焊機(jī)器人采用示教再現(xiàn)的工作原理，點(diǎn)焊機(jī)器人應(yīng)用廣泛，其中汽車制造領(lǐng)域、不銹鋼管道、板材、船舶制造等領(lǐng)域中經(jīng)常出現(xiàn)點(diǎn)焊機(jī)器人的身影。一般來(lái)說(shuō)，它有六個(gè)自由度和良好的靈活性。它可以實(shí)現(xiàn)精確的焊接和點(diǎn)對(duì)焊件的精確定位。

弧焊機(jī)器人通過(guò)設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)焊接。軌道操作和點(diǎn)焊由計(jì)算機(jī)控制。在焊接操作中，可通過(guò)焊接量規(guī)進(jìn)行自動(dòng)焊接?；『笝C(jī)器人主要應(yīng)用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn)。無(wú)錫金紅鷹工業(yè)自動(dòng)化有限公司是專業(yè)的弧焊機(jī)器人廠家，擁有超過(guò)20年的行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，值得信賴?；『笝C(jī)器人穩(wěn)定性高，具有高效焊接的特點(diǎn)，可以進(jìn)行長(zhǎng)期的焊接作業(yè)，解放工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高企業(yè)的生產(chǎn)效率。

2.根據(jù)性能和技術(shù)參數(shù)分類

焊接機(jī)器人分為超大焊接機(jī)器人、大型焊接機(jī)器人、中型焊接機(jī)器人、小型焊接機(jī)器人和超小型焊接機(jī)器人，這五種根據(jù)焊接機(jī)器人的類型有不同的技術(shù)指標(biāo)，用戶可以根據(jù)自己的需求進(jìn)行選擇。

3.按編程模式分類

第一類是示教再現(xiàn)焊接機(jī)器人。示教再現(xiàn)焊接機(jī)器人是一種可重復(fù)再現(xiàn)通過(guò)示教編程存儲(chǔ)起來(lái)的作業(yè)程序的機(jī)器人，示教再現(xiàn)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)，是由機(jī)器人本體、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、示教盒等部分組成。機(jī)器人本體一般采用直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、極坐標(biāo)型或多關(guān)節(jié)型。操作員將完成操作所需的運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度和觸發(fā)條件。機(jī)器人直接或間接“教導(dǎo)”操作順序和其他信息，并通過(guò)存儲(chǔ)單元記錄教導(dǎo)過(guò)程。焊接機(jī)器人重復(fù)教學(xué)內(nèi)容。

第二類是離線編程焊接機(jī)器人。顧名思義，離線編程是離線完成的。它有一定的智力。它在一定程度上通過(guò)傳感器感知環(huán)境，并根據(jù)感知信息適當(dāng)反饋和控制機(jī)器人的操作內(nèi)容。它具有多種智能功能。

與普通機(jī)器人示教編程不同，這意味著，在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程的過(guò)程中，機(jī)器人無(wú)需離開(kāi)生產(chǎn)線，生產(chǎn)不必中斷。在電腦中導(dǎo)入CAD數(shù)據(jù)后，程序員可以通過(guò)離線編程軟件對(duì)機(jī)器人的焊槍角度，手臂配置、進(jìn)給/速度、功率、運(yùn)動(dòng)軌跡等進(jìn)行全方位設(shè)置，無(wú)需考慮動(dòng)態(tài)過(guò)程要求，即可創(chuàng)建、優(yōu)化并驗(yàn)證焊接計(jì)劃。編程完成后，實(shí)際加工流程將由自動(dòng)化系統(tǒng)執(zhí)行。同時(shí)，執(zhí)行效果的監(jiān)控也是全自動(dòng)的。

第三類是自主編程焊接機(jī)器人。除了感知，它還具有一定的決策和規(guī)劃能力，可以使用計(jì)算機(jī)處理感知結(jié)果和規(guī)劃焊接任務(wù)。自主編程技術(shù)不需要繁重的教學(xué)，減少了機(jī)器人的工作時(shí)間和工人的工作時(shí)間，也不需要根據(jù)工作臺(tái)信息實(shí)時(shí)糾正焊接過(guò)程中的偏差，大大提高了機(jī)器人的自主性和適應(yīng)性，成為機(jī)器人未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。

4.根據(jù)結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系分類

1、直角坐標(biāo)型：

這類自動(dòng)焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機(jī)床類似，其到達(dá)空間位置的三個(gè)運(yùn)動(dòng)(X、Y、Z)由直線運(yùn)動(dòng)構(gòu)成。其優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單，控制精度容易提高;而缺點(diǎn)是機(jī)構(gòu)龐大、工作空間小、操作靈活性較差。簡(jiǎn)單而特殊的焊接機(jī)器人通常采用這種形式。

2、圓柱坐標(biāo)型：

這類自動(dòng)焊接機(jī)器人在基座水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱，水平臂可以沿立柱上下移動(dòng)，在水平方向伸縮。這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是可以獲得更高的速度，但是缺點(diǎn)是末端執(zhí)行器遠(yuǎn)離柱的軸線延伸得越遠(yuǎn)，其線性位移的分辨率精度就越低。

3、球坐標(biāo)型：

這類自動(dòng)焊接機(jī)器人與圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)相比，球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)更加靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測(cè)角位移時(shí)，伸縮關(guān)節(jié)的線位移分辨率恒定，但轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個(gè)變量，增加了控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。

4、全關(guān)節(jié)型：

這類自動(dòng)焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類似于人的腰和手，其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，其優(yōu)點(diǎn)是機(jī)構(gòu)緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，可獲得較高的末端操作器線速度;其缺點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)學(xué)模型復(fù)雜，高精度控制難度大，空間線位移分辨率取決于機(jī)器人手臂的位姿。

未來(lái)焊接機(jī)器人與其它工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展方向一致，旨在提高焊接機(jī)器人對(duì)加工模式及工作環(huán)境的識(shí)別能力，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，并提出解決方案，加以實(shí)施，創(chuàng)建能夠從有限的數(shù)據(jù)中快速學(xué)習(xí)的系統(tǒng)，這也就是創(chuàng)造人工智能，智能化的程度取決于人們對(duì)于它的進(jìn)一步理解。

無(wú)錫金紅鷹工業(yè)自動(dòng)化有限公司是專業(yè)的焊接機(jī)器人集成商，從業(yè)20余年，具備成熟的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)能力，兼具銷售和售后一站式服務(wù)，如果您對(duì)我們的產(chǎn)品或服務(wù)感興趣請(qǐng)聯(lián)系我們：4008-258-628。

審核編輯：湯梓紅