發(fā)送請求服務(wù)

CanIf的發(fā)送請求函數(shù)CanIf_Transmit()是上層模塊傳輸L-PDU的通用接口。上層通信層模塊需要通過CanIf的服務(wù)啟動傳輸，無法直接訪問CanDrv。如果CanDrv能夠?qū)-PDU數(shù)據(jù)寫入CAN硬件傳輸對象中，則發(fā)起的傳輸請求成功完成。上層模塊使用API服務(wù)CanIf_Transmit ()來發(fā)起一個傳輸請求。

CanIf在調(diào)用服務(wù)CanIf_Transmit()時對L-PDU傳輸執(zhí)行以下操作:

• 檢查，初始化CanIf的狀態(tài)
• 當(dāng)使用多個CanDrv時，識別CanDrv
• 確定訪問CAN硬件傳輸對象的HTH
• 調(diào)用CanDrv的Can_Write()

如果傳輸請求服務(wù)CanIf_Transmit()返回E_OK，則傳輸成功完成。

如果一個L-PDU被請求通過一個PDU通道模式來傳輸，這個模式等于CANIF_OFFLINE，那么CanIf應(yīng)該向DET的Det_ReportRuntimeError()服務(wù)報告運行時的錯誤代碼CANIF_E_STOPPED，而CanIf_Transmit() 將返回E_NOT_OK。

發(fā)送數(shù)據(jù)流

發(fā)送請求服務(wù)CanIf_Transmit ()是基于L-PDU的。對L-SDU特定數(shù)據(jù)的訪問按以下參數(shù)組織:

• 傳輸L-PDU =>L-SDU ID
• 引用包含L-SDU相關(guān)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：指向L-SDU的指針，指向元數(shù)據(jù)的指針和L-SDU長度。

對L-SDU數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的引用被用作幾個CanIf API服務(wù)中的一個參數(shù)，例如CanIf_Transmit()或回調(diào)服務(wù) ()。如果L-PDU配置為觸發(fā)傳輸，則L-SDU指針為空指針。

圖3 發(fā)送數(shù)據(jù)流

CanIf會存儲為傳輸而配置的硬件對象信息。函數(shù)CanIf_Transmit()將CanTxPduId映射到對應(yīng)的HTH，并調(diào)用函數(shù)Can_Write()。

如果總線鏡像是全局啟用的CanIfBusMirroringSupport()，并且通過調(diào)用CAN控制器的CanIf_EnableBusMirroring()來激活，那么CanIf通過Can_Write()在控制器上傳輸每幀內(nèi)容之前將其存儲。只有在實際發(fā)送時，才提供總線鏡像模塊。因此，為了能夠從CanIf_TxConfirmation()將其提供給總線鏡像模塊，必須考慮存儲內(nèi)容。

發(fā)送緩沖

在CanIf的范圍內(nèi)，傳輸過程從調(diào)用CanIf_Transmit()開始，到調(diào)用上層模塊的回調(diào)服務(wù)()結(jié)束。在傳輸過程中，CanIf、CanDrv和CAN Mailbox一起存儲L-PDU，只在一個位置傳輸一次。根據(jù)傳送方式的不同，分為:

• CAN硬件傳輸對象
• 如果發(fā)送緩沖使能，發(fā)送L-PDU緩沖區(qū)在CanIf內(nèi)。

對于觸發(fā)傳輸，CanIf只需要存儲給定L-PDU的傳輸請求，而不需要存儲它的數(shù)據(jù)。當(dāng)HTH空閑時，通過觸發(fā)器傳遞函數(shù)及時獲取數(shù)據(jù)。一個單獨的發(fā)送 L-PDU，請求傳輸，永遠不會被存儲兩次。這種行為對應(yīng)于CAN網(wǎng)絡(luò)上常用的周期性通信方式。

如果CanIf在傳輸請求時被CanDrv拒絕，CanIf將啟用傳輸緩沖，并將在傳輸L-PDU緩沖區(qū)（CanIfBufferCfg）中存儲一個發(fā)送 L-PDU。

基本上，用于緩沖發(fā)送L-PDU的整個CanIf中的緩沖區(qū)包含一個或多個CanIfBufferCfg。而每個CanIfBufferCfg被分配給一個或多個專用的CanIfBufferHthRef，可以配置為緩沖一個或多個發(fā)送I-PDU。但是，在CanIfBufferCfg的總體數(shù)量中，每個發(fā)送 L-PDU只能緩沖一個實例。

在相應(yīng)的發(fā)送 L-PDU配置中是否啟用傳輸緩沖，CanIf在L-PDU傳輸期間對應(yīng)的行為是不同的。如果發(fā)送緩沖被禁用，并且發(fā)送到CanDrv的請求失敗，那么L-PDU不會被復(fù)制到CAN控制器，CanIf_Transmit()將返回值E_NOT_OK。如果啟用了傳輸緩沖，并且發(fā)送到CanDrv的請求失敗，根據(jù)CanIfTxBuffer配置，L-PDU可以存儲在CanIfTxBuffer中。在這種情況下，盡管無法執(zhí)行傳輸，API CanIf_Transmit()返回E_OK值。在這種情況下，CanIf通過CanIf_TxConfirmation()回調(diào)和處理L-PDU未完成的傳輸，而上層不必重試傳輸請求。

傳輸CanIf 發(fā)送L-PDU緩沖區(qū)的數(shù)量，可以獨立于CAN網(wǎng)絡(luò)描述文件中定義的傳輸L-PDU的數(shù)量來配置。

發(fā)送L-PDU通過CanIfBufferCfg配置容器引用HTH，如果不需要傳輸緩沖，也是有效的。在這種情況下，必須將CanIfBufferCfg的緩沖區(qū)大小設(shè)置為0，然后CanIfBufferCfg配置容器僅用于引用一個HTH。

發(fā)送確認服務(wù)

如果前一個傳輸請求成功完成，CanDrv會通過調(diào)用CanIf_TxConfirmation()將其通知給CanIf。

如果對于CAN控制器，啟用了全局總線鏡像CanIfBusMirroringSupport和激活調(diào)用CanIf_EnableBusMirroring()， CanIf將會調(diào)用Mirror_ReportCanFrame()對每一幀傳輸控制器確認CanIf_TxConfirmation()，提供存儲內(nèi)容和實際的ID。

調(diào)用回調(diào)函數(shù)CanIf_TxConfirmation()時，CanIf標識與成功傳輸L-PDU相連的上層通信層，通過調(diào)用CanIf的傳輸確認服務(wù)（E_OK）來通知其傳輸執(zhí)行情況?；卣{(diào)服務(wù)()是由通知的上層模塊實現(xiàn)的。

可以配置上層通信層模塊，通過對不同的I-PDU或I-PDU組使用單個或多個回調(diào)服務(wù)來處理發(fā)送確認。所有那些服務(wù)在發(fā)送確認L-PDU傳輸請求時，會被CanIf調(diào)用。傳輸L-PDU允許分派與目標上層模塊關(guān)聯(lián)的不同確認服務(wù)，該分配是在靜態(tài)配置期間完成。

一個發(fā)送L-PDU只能分配給一個發(fā)送確認回調(diào)服務(wù)。

如果啟用了CanIfPublicTxConfirmPollingSupport，那么每個CAN控制器的模式處于CAN_CS_STARTED狀態(tài)，CanIf將緩沖接收到的TxConfirmation的信息。

接收指示服務(wù)

根據(jù)AUTOSAR BSW架構(gòu)，接收到的數(shù)據(jù)將在上層通信模塊，即AUTOSAR COM、CanNm、CanTp和DCM中進行評估和處理。這意味著，上層模塊既不能使用CanDrv的緩沖區(qū)，也不能訪問CanIf的緩沖區(qū)。只有當(dāng)CanIfPublicReadRxPduDataApi設(shè)置為TRUE時，CanIf才會在接收路徑中提供內(nèi)部緩沖。解決了發(fā)送緩沖問題，并考慮動態(tài)I-PDU。

如果接收到CanDrv L-PDU，則調(diào)用CanIf的CanIf_RxIndication ()。對L-PDU特定數(shù)據(jù)的訪問由以下參數(shù)組織:

• 硬件接收句柄(HRH)
• 接收CAN標識符(CanId)
• 接收數(shù)據(jù)長度
• 參考已收到的L-PDU

接收到的L-PDU依賴于硬件，并分配給通信系統(tǒng)的最低層CanDrv。HRH是CanDrv和使用L-PDU的上層模塊之間的鏈接。HRH標識CAN硬件接收句柄，接收新的CAN L-PDU。

在CanDrv調(diào)用CanIf_RxIndication()，指示接收到的L-PDU后，CanIf將按照接收指示進行處理。CanIf無法識別CanDrv是使用臨時緩沖還是直接訪問硬件。它期望在調(diào)用CanIf_RxIndication()時得到標準化的L-PDU數(shù)據(jù)。

CAN硬件接收句柄被鎖定，直到復(fù)制到臨時或上層模塊緩沖區(qū)的過程結(jié)束。硬件對象將在CanIf的CanIf_RxIndication()返回后立即釋放，以避免數(shù)據(jù)丟失。

CanDrv、CanIf和屬于接收到L-PDU的上層模塊訪問相同的臨時緩沖區(qū)，該臨時緩沖區(qū)可以位于CAN控制器的硬件接收對象中，也可以位于CanDrv中的臨時緩沖區(qū)中。

圖4 接收的信號流

調(diào)用CanIf_RxIndication()引用新接收到的L-PDU的參數(shù)，如果調(diào)用了函數(shù)CanIf_RxIndication()，CanIf將對CAN L-PDU進行評估接收，并準備L-SDU供上層通信層訪問。CanIf使用()通知上層模塊這個異步事件，如果配置成功，并且檢測到L-PDU進行處理。

如果總線鏡像是全局啟用的，并且通過調(diào)用CAN控制器的CanIf_EnableBusMirroring()激活，那么CanIf應(yīng)該為該控制器上用CanIf_RxIndication()來表示的每一幀接收調(diào)用Mirror_ReportCanFrame()。

如果調(diào)用函數(shù)CanIf_RxIndication()，CanIf會按照指定的方式處理接收到的L-PDU。如果軟件過濾拒絕接收到的L-PDU，CanIf會結(jié)束對canif_rxindicator()調(diào)用的接收指示。

如果CanIf在軟件過濾過程中接受通過CanIf_RxIndication()接收到的L-PDU， CanIf隨后會處理數(shù)據(jù)長度檢查。如果CanIf在數(shù)據(jù)長度檢查期間使用CanIf_RxIndication()接收L-PDU， CanIf將根據(jù)配置的數(shù)據(jù)長度的字節(jié)數(shù)復(fù)制到靜態(tài)接收緩沖區(qū)。

如果為接收的L-SDU配置了元數(shù)據(jù)，CanIf將PDU有效負載復(fù)制到靜態(tài)接收緩沖區(qū)，并將CANID復(fù)制到類型為CAN_ID_32的MetaDataItem。

在數(shù)據(jù)長度檢查期間，如果CanIf接受通過CanIf_RxIndication()接收到的L-PDU，CanIf會識別是否配置了目標上層模塊（CanIfRxPduUserRxIndicationUL，CanIfRxPduUserRxIndicationName)，并為接收到的L-SDU提供接收指示服務(wù)。

如果目標上層模塊被配置為提供接收指示服務(wù)，CanIf稱之為配置接收指示回調(diào)服務(wù)CanIfRxPduUserRxIndicationName，提供所需的參數(shù)上層通知回調(diào)函數(shù)的參數(shù)CanIf_RxIndication ()。

CanIf在調(diào)用CanIf_RxIndication()時執(zhí)行以下步驟:

• 軟件過濾(只有BasicCAN)
• 數(shù)據(jù)長度檢查
• 緩沖接收L-SDU
• 調(diào)用上層接收指示回調(diào)服務(wù)

讀取接收到的數(shù)據(jù)APICanIf_ReadRxPduData()是上層模塊讀取CANL-SDU最近從CAN網(wǎng)絡(luò)接收到的公共接口。上層模塊只通過CanIf服務(wù)發(fā)起接收請求，而不直接訪問CanDrv。發(fā)起的接收請求成功完成，CanIf將接收到的L-SDU寫入上層模塊I-PDU緩沖區(qū)。

函數(shù)CanIf_ReadRxPduData()使得在不依賴接收事件的情況下讀取數(shù)據(jù)成為可能。在配置時啟用它，不一定為相同L-SDU配置接收指示服務(wù)。如果需要，可以啟用接收指示服務(wù)。

通過這種方式的類型機制獲得L-SDU，可以選擇由參數(shù)CanIfRxPduUserRxIndicationUL和CanIfRxPduReadData，在配置時根據(jù)上層模塊的需求，相應(yīng)的接收L-SDU。

如果配置參數(shù)CanIfPublicReadRxPduDataApi設(shè)置為TRUE，則CanIf將接收到的L-SDU(在此情況下CanIfRxPduReadData是啟用的)存儲到接收到的L-SDU緩沖區(qū)。這意味著，如果配置參數(shù)CanIfRxPduReadData設(shè)置為TRUE，CanIf必須為這個接收L-SDU分配接收L-SDU緩沖區(qū)。

在調(diào)用CanIf_RxIndication()并通過軟件過濾和數(shù)據(jù)長度檢查后，CanIf將接收到的L-SDU存儲在這個接收到的L-SDU緩沖區(qū)中。在調(diào)用CanIf_ReadRxPduData()指定的接收L-SDU緩沖區(qū)時，CanIf應(yīng)避免搶占接收L-SDU緩沖區(qū)的訪問事件。

控制器模式控制服務(wù)

CanIf提供用于控制由CanDrv支持的CAN控制器通信模式的服務(wù)。這意味著所有CAN控制器都由相應(yīng)的API服務(wù)來控制，以請求和讀取當(dāng)前控制器模式。

可以通過調(diào)用CanIf_SetControllerMode()服務(wù)，來根據(jù)上層的請求更改CAN控制器狀態(tài)。請求通過CanIf經(jīng)過CanDrv API傳遞到指定的CAN控制器。在CAN網(wǎng)絡(luò)上對所有CAN控制器的一致性管理是CanSm的任務(wù)。通過這種方式，CanSm負責(zé)將CAN網(wǎng)絡(luò)的所有CAN控制器按順序設(shè)置為睡眠模式或喚醒。

CanIf通過調(diào)用函數(shù)CanIf_SetControllerMode()或CanIf_ControllerBusOff()接受每個狀態(tài)轉(zhuǎn)換請求。CanIf不決定CAN控制器請求的模式轉(zhuǎn)換是否有效。CanIf僅通過獲取當(dāng)前模式和執(zhí)行請求的模式轉(zhuǎn)換來與CanDrv交互。

該網(wǎng)絡(luò)相關(guān)狀態(tài)機在CanSm中實現(xiàn)。CanIf只存儲請求的模式并執(zhí)行請求的轉(zhuǎn)換。

為了避免頻繁請求CanDrv，可以對每個控制器存儲CanIf_ControllerModeIndication()和Can_GetControllerMode()所指示的最后狀態(tài)。需要注意的是，不僅CanSm能夠請求CAN控制器模式的改變。根據(jù)CanSm請求的操作模式，CanIf轉(zhuǎn)發(fā)請求CanDrvs。

如果ControllerId引用的控制器模式處于CAN_CS_STOPPED狀態(tài)，并且如果CanIf_Transmit()調(diào)用中的PduIdType參數(shù)被分配給該CAN控制器，那么CanIf_Transmit()調(diào)用不會導(dǎo)致Can_Write()調(diào)用，而是返回E_NOT_OK。如果ControllerId引用的控制器模式進入CAN_CS_STOPPED狀態(tài)，CanIf會清除分配給CAN控制器相應(yīng)的CanIf傳輸緩沖區(qū)。

如果ControllerId引用的控制器模式進入CAN_CS_STOPPED狀態(tài)，那么CanIf通過調(diào)用(id, E_NOT_OK)為分配給CAN控制器的每個未完成的TxConfirmation，通知相應(yīng)的上層模塊傳輸失敗。如果啟用了CanIfPublicTxConfirmPollingSupport，那么CanIf還會清除關(guān)于TxConfirmation的信息。

這確保了對于每個PDU，都會調(diào)用一個正的或負的()。當(dāng)調(diào)用回調(diào)CanIf_ControllerBusOff(ControllerId)時，CanIf調(diào)用CanSm或CDD的CanSM_ControllerBusOff(ControllerId)。