這篇文章來源于DevicePlus.com英語網(wǎng)站的翻譯稿。

?CSIRO

由于消費級3D打印的爆炸性增長，使許多學生和業(yè)余愛好者能夠通過設(shè)計并打印自己的部件或利用開源項目來探索機器人技術(shù)。由此萌生了有史以來最具創(chuàng)新性和獨特性的機器人項目。在動物王國中，六足動物是六足節(jié)肢動物才算是真正意義的昆蟲。在機器人技術(shù)領(lǐng)域，六足機器人這一術(shù)語即為這種昆蟲的象征。由于許多六足機器人的設(shè)計師都從各種昆蟲及其特定的運動機制中獲取大量靈感，因此統(tǒng)一采用這一名稱是有意義的。以下是我們遇到的一些最具創(chuàng)意的六足機器人。

Scorpion Hexapod（六足蝎子機器人）

?New Atlas

一個學生團隊在比利時的根特大學研制了一臺3D打印機器人，這臺機器人看起來就像是噩夢或未來派科幻電影中的怪物。這只令人印象深刻的六足動物看起來就像爬行的蝎子。它甚至能夠?qū)⑽舶拖蚯八硬ⅰ按掏础蹦切└矣谧銐蚩拷娜?，并在其身上噴射墨水，提醒其被裝有標識物的毒刺扎過。

在設(shè)計制造六足機器人的過程中，機器人的制作者考慮了當前流行的許多機器人自制方法。這點在他們的論文摘要中得到了體現(xiàn)：

“蝎子機器人的設(shè)計應(yīng)盡可能具有可重復性、模塊化和適應(yīng)性，嚴格按照數(shù)字生產(chǎn)技術(shù)和現(xiàn)成的零件生產(chǎn)。這些生產(chǎn)技術(shù)確保機器人及其所有組件易于再現(xiàn)并具有實用性，使每個人都可以創(chuàng)建自己的六足機器人或在未來的工作中優(yōu)化機器人。”

學生團隊的項目旨在改進2012年研制的Stigmergic螞蟻機器人，并將其作為根特大學工業(yè)設(shè)計中心的吉祥物。除了對六足螞蟻機器人的功能進行了重新設(shè)計以外，他們還希望延長電池壽命并使之更加模塊化。通過使用輕質(zhì)熱成型聚苯乙烯來降低機器人重量，并增加“待機模式”來省電，從而延長電池使用壽命。機器人的控制中心位于Arduino Nano。采用模塊化的3D打印設(shè)計方式可使機器人易于修改和復制。

MX-Phoenix

?Zenta

MX-Phoenix是由挪威工程師和機器人愛好者K?reHalvorsen共同設(shè)計的六足機器人，昵稱為Zenta。正如您將在下面的視頻中看到的，這臺像狼蛛一樣強大的六足機器可以適合各種各樣的地形。MX-Phoenix可以在平坦的表面及不均勻的巖石地面行走，還可以上下樓梯。從控制器演示視頻中可看出MX-Phoenix的快速響應(yīng)速度和非常平穩(wěn)的步態(tài)。

多年來，Zenta設(shè)計了許多六足機器人和其他品種的機器人，包括他屢獲殊榮的MorpHex機器人。他陳述了該特定項目的目標：

“更加動態(tài)的步態(tài)引擎和地形適應(yīng)能力。我還想制作一臺身體相對較小且腿部較大的六足機器人，我也試圖讓總重量盡可能低?！?/p>

機器人的脛骨和身體組件使用Fusion 360設(shè)計并使用WANHAO Duplicator i3打印。他還使用丙酮蒸汽處理從而增加了打印的ABS部件的強度。Mx-Phoenix重量為4.76千克（10.5磅），總共使用了來自Robotis的18個Dynamixel伺服系統(tǒng)。C ++代碼中采用了Zenta六足機器人的自定義步態(tài)算法（稱為DynaZgait），該算法目前被用于Teensy 3.6 MCU。欲了解有關(guān)Zenta項目的更多信息，請訪問zentasrobots.com。

Weaver

?CSIRO

Weaver是一種終極版全地形六足機器人。由聯(lián)邦科學與工業(yè)研究所的機器人和自控系統(tǒng)小組研制 。

在澳大利亞的（CSIRO）機器人的每條腿上設(shè)有五個關(guān)節(jié)，實現(xiàn)了30°自由度。與更簡單的設(shè)計相比，這種驅(qū)動量可使六足機器人具有更高水平的本體感覺。本體感覺是指對身體自身各部位的相對位置和運動中使用的力度的自我感覺。外部感知感應(yīng)能力使Weaver能夠?qū)崟r實現(xiàn)自我穩(wěn)定，而無需之前版本中的地形配置功能。

如視頻中所示，Weaver能夠無縫地適應(yīng)并走遍不同的地形。Weaver還能夠在高達50°的斜坡上保持靜態(tài)穩(wěn)定。

Weaver還可以配備立體視覺，用于確定在所遇到的地形采取最合適的步態(tài)。以下視頻中為您展示了引導步態(tài)參數(shù)選擇的立體視覺演示。

這項技術(shù)和研究應(yīng)用前景廣泛，包括環(huán)境研究、探索任務(wù)、搜索和救援等等。

制作自己的六足機器人！

六足機器人是最酷的機器人之一！您是否很想制作自己的六足機器人，但不知道從哪里開始？請查閱我們的3D打印Arduino Hexapod教程：

DevicePlus 編輯團隊

設(shè)備升級版適用于所有熱愛電子和機電一體化的人。

審核編輯黃宇