咋個(gè)又搞起掃地機(jī)了，害，入手一套代碼，好奇心溢出來了，搓幾篇文章。

首先我們只針對(duì)下面的驅(qū)動(dòng)運(yùn)行，而不追究上層的建圖和規(guī)劃，其實(shí)對(duì)于我們現(xiàn)在來說，只要找到外設(shè)的接口對(duì)應(yīng)MCU的IO，然后外設(shè)找對(duì)就行，電路不用考慮，驗(yàn)證過了。

去官網(wǎng)看看去！

這所有的掃地機(jī)都一樣

真屌的名字，不就是SLAM和超聲波方案

倒也不全是圓的，還有這種的

這個(gè)我不敢BB，因?yàn)槲覜]有拆過不知道有沒有攝像頭

這個(gè)不錯(cuò)，我研究過云鯨的

米家掃地機(jī)基于空氣動(dòng)力學(xué)的流線型風(fēng)道設(shè)計(jì)，喇叭口狀（貌似很有道理哈，想想吹風(fēng)機(jī)）設(shè)計(jì)形成高靜壓區(qū)，大幅增強(qiáng)吸力，而風(fēng)道內(nèi)壁迎風(fēng)側(cè)三段弧面設(shè)計(jì)，平滑引導(dǎo)氣流，可大幅提高風(fēng)量利用率。

Allwinner ARM Cortex-A7架構(gòu)的四核應(yīng)用處理器，這個(gè)用來SLAM和視覺，下一個(gè)DSP是雷達(dá)的，后面是機(jī)器的驅(qū)動(dòng)部分

DSP很少見（我沒見識(shí)）

你敢相信在這里頭，在激光雷達(dá)里面呀

配色好看

黃框美光MT41K256M16TW-107 DDR3LSDRAM，橙框AXP223電源系統(tǒng)管理芯片，紅框東芝THGBMDG5D1LBAIL 4GB se-MMC，綠框RTL8189ETV無線模塊:

ST意法半導(dǎo)體ARM Cortex-M3架構(gòu)的微控制器

SGM8594精密運(yùn)算放大器

RT8279DC-DC降壓IC，內(nèi)部集成MOSFET

RTL8189ETV無線模塊以及PCB天線

開關(guān)微動(dòng)按鍵與其藍(lán)白雙色LED背景燈

超聲波

PCB上方的是東芝TC74HC4049A反相緩沖器

SGM722970μA 10MHz Rail-to-RailI/OC MOS Operational Amplifier運(yùn)算放大器，TI德州儀器HC0263A

TI德州儀器BQ24773充電管理IC

MC34063A(電源管理芯片)【降壓為各芯片提供電源】 AO4407A(場(chǎng)效應(yīng)管)【配合電源芯片提供大電流】 AM2849（直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊）【主要是驅(qū)動(dòng)兩個(gè)輪的電機(jī)】 LM324(四運(yùn)放)【為紅外模塊提供服務(wù)】 5W4ΩJ(水泥電阻)【大電流】 萬變不離其宗的電路理念：一塊主板，最主要的是核心芯片，其它就是輔助作用的模塊芯片，然后才是組成模塊的外圍電路。學(xué)習(xí)要從整體，從大局入手，再分解到一些小單元。 探索方向：主芯片->模塊芯片->圍元件；這跟學(xué)基礎(chǔ)不同，學(xué)基礎(chǔ)是相反的。

在系統(tǒng)中有BMI的代碼，看遍小米家的東西也沒有這個(gè)方案

我后面找到一個(gè)這樣的東西，我覺得合理！

系統(tǒng)基于陀螺儀實(shí)現(xiàn)慣性導(dǎo)航，室內(nèi)定位，實(shí)現(xiàn)智能掃地機(jī)器人全屋覆蓋清潔算法：

慣導(dǎo)系統(tǒng)

所以應(yīng)該是陀螺儀地圖導(dǎo)航技術(shù)，是一種利用慣性元件，通過微芯片處理器執(zhí)行計(jì)算，融合高精度陀螺儀及加速度計(jì)碼盤等數(shù)據(jù)，在運(yùn)動(dòng)中執(zhí)行慣性導(dǎo)航，建立地圖的技術(shù)。

精巧的SLAM系統(tǒng)

系統(tǒng)構(gòu)架

編輯：黃飛