ZTP800-B是廣州致遠(yuǎn)電子股份有限公司開發(fā)的最新一代智能機(jī)器人示教器(移動(dòng)HMI)，相較于其他的控制器而言，工藝開發(fā)更為簡(jiǎn)單方便。在ZTP800-B中，已對(duì)其內(nèi)部復(fù)雜的代碼按照功能塊的形式打包，用戶只需要將功能塊像搭積木一樣組合起來，整個(gè)過程只用在ZTP800-B觸摸屏上拖動(dòng)功能塊，而不再需要去學(xué)習(xí)和使用特定的示教編程語言進(jìn)行工藝開發(fā)。

• 唯一可以在嵌入式設(shè)備上跑的；
• 唯一支持在線單步調(diào)試的；
• 唯一支持反向代碼生成的；
• 和AWTK/AWorks無縫集成，提供大量基礎(chǔ)功能塊。

下文將實(shí)現(xiàn)流水燈來讓大家了解如何使用ZTP800-B示教器進(jìn)行開發(fā)和調(diào)試工藝。

硬件連接

控制器通過數(shù)字輸出端口控制燈的亮和滅：

示教器連接：

控制器連接：

接通示教器和控制器電源后，控制器和示教器連接成功，示教器系統(tǒng)欄上會(huì)顯示“已連接”。

??功能塊的類型

在開發(fā)工藝程序之前，首先要說明一下功能塊的不同類型，功能塊中分為不帶返回值的塊和帶返回值的塊。

這種塊可作為其他塊的參數(shù)進(jìn)行拼接，但不可以與其他塊進(jìn)行前后拼接：

帶返回值的塊：

這種塊相互之間可以進(jìn)行前后拼接，但不可作為其他塊的參數(shù)進(jìn)行拼接：

然后是功能塊中參數(shù)的不同類型：

開發(fā)工藝程序

下文將開發(fā)流水燈工藝程序。

進(jìn)入工藝開發(fā)界面。

在示教器工藝開發(fā)界面中，點(diǎn)擊“分類列表”里是按類型分類功能塊的集合，點(diǎn)擊任意功能塊集合的按鈕，就會(huì)列出所有該類型功能塊。

設(shè)置數(shù)字輸出端口的輸出值的功能塊出現(xiàn)警告，這時(shí)需要點(diǎn)擊輸入框設(shè)置IO口。

點(diǎn)擊選擇好需設(shè)置的IO后，如選擇DO0，按下”確定”按鈕完成選擇。

設(shè)置IO口完成后，所提示的警告就會(huì)消失。

在流水燈里，每一盞燈的做的事情其實(shí)只是亮一段時(shí)間后熄滅，按照這個(gè)邏輯，讓DO0為真，隔一段時(shí)間后，再讓DO0為假。

每一盞燈亮完后熄滅就會(huì)輪到下一盞相鄰的燈，按照相同的邏輯再設(shè)置其他的數(shù)字IO口。

加入“無限循環(huán)”功能塊，讓流水燈一直循環(huán)點(diǎn)亮。

最后，為了修改每一盞燈亮的時(shí)間更方便，還可以加入一個(gè)變量控制燈亮的時(shí)間。

這樣流水燈的程序就實(shí)現(xiàn)完成了。

??運(yùn)行工藝程序

將示教器旋鈕開關(guān)切換為運(yùn)行模式，然后點(diǎn)擊“伺服”按鈕，讓伺服上電。

回到示教器界面，點(diǎn)擊“運(yùn)行”按鈕彈出運(yùn)行工藝窗口，接著點(diǎn)擊“開始”按鈕。

彈出對(duì)話框后點(diǎn)擊“運(yùn)行”按鈕。

這樣工藝程序就開始運(yùn)行了，下面是工藝程序的演示視頻。