KUKA機(jī)器人高級編程中的"CHANNEL"的應(yīng)用
“CHANNEL”語句被用于聲明輸入和輸出的信號名。
不需要對CHANNEL語句進(jìn)行編程。它已經(jīng)為文件$CUSTOM.DAT中的所有外部模塊預(yù)定義。不過，為了便于理解，這里對該語句進(jìn)行了解釋。
機(jī)器人控制器包含兩類界面：
所有界面用符號名表示地址。特殊的界面名( 符號名)是預(yù)先用CHANNEL 聲明的信號的變量通道符合邏輯的組合。
預(yù)先確定的信號變量通道，SER_1 和 SER_2 為了連續(xù)界面，和$CMD(例如：“RUN....”)
為了解釋程序命令。
訪問通道的過程是一樣的。為了可以在命令中能訪問通道，通道名必須在“CHANNEL ”中被公告。
在文件 “$CUSTOM.DAT ”( 目錄“....PROGRAM FILESKRCMADASTEU”) “:SER_1”和“：SER_2 ”中，變量是預(yù)先確定的。
.通道可以通過“COPEN”語句打開。 “CREAD”語句能用于讀通道， “CWRITE” 語句用于寫通道。
用“CCLOSE”語句關(guān)閉通道。
通道語句的規(guī)定和命令的信息是相同的。
狀態(tài)信息是預(yù)先確定的結(jié)構(gòu)類型“STATE_T”的變量的反饋。
如果要尋址外部模塊，這是必要的，因?yàn)轭A(yù)定義的結(jié)構(gòu)變量無法直接尋址。例如，外部模塊LD_EXT_OBJ1不能通過$EXT_MOD_1直接尋址。
CHANNEL :Channel name :Interface name Structure variable
“STATE_T”有下列的定義：
STRUC STATE_T CMD_STAT R ET1, INT HITS, INT LENGTH
“CMD_STAT”是被下面預(yù)先確定的舉例類型的數(shù)據(jù)：
ENUMCMD_STATCMD_OK，CMD_TIMEOUT ，DATA_OK ，DATA_BLK，DATA_END，CMD_ABORT，CMD_REJ ，CMD_PART，CMD_SYN ，F(xiàn)MT_ERR
這個命令可使用“CREAD”和“CWRITE”語句產(chǎn)生的可能用到預(yù)先確定的列舉類型：ENUMMODUS_TSYNC ，ASYNC，ABS ，COND ，SEQ
在單獨(dú)的命令中解釋規(guī)定和命令的意義。只有參數(shù)被使用時才被列出。
例子
外部模塊1的CHANNEL語句：
CHANNEL :LD_EXT_OBJ1 :LD_EXT_OBJ1 $EXT_MOD_1
使用“CHANNEL”語句分配實(shí)際通道的通道名：
Channel name: SER_2
被分配到
physical channel: SER_2
在“$CUSTOM.DAT ”文件中預(yù)先確定的
( 地址....PROGRAMFILESKRCMADASTEU)
CHANNELSER_2 $PSER_2
不需要對CHANNEL語句進(jìn)行編程。它已經(jīng)為文件$CUSTOM.DAT中的所有外部模塊預(yù)定義。不過，為了便于理解，這里對該語句進(jìn)行了解釋。
機(jī)器人控制器包含兩類界面：
- 簡單程序界面-- signals
- 邏輯界面-- channels .
預(yù)先確定的信號變量通道，SER_1 和 SER_2 為了連續(xù)界面，和$CMD(例如：“RUN....”)
為了解釋程序命令。
訪問通道的過程是一樣的。為了可以在命令中能訪問通道，通道名必須在“CHANNEL ”中被公告。
在文件 “$CUSTOM.DAT ”( 目錄“....PROGRAM FILESKRCMADASTEU”) “:SER_1”和“：SER_2 ”中，變量是預(yù)先確定的。
.通道可以通過“COPEN”語句打開。 “CREAD”語句能用于讀通道， “CWRITE” 語句用于寫通道。
用“CCLOSE”語句關(guān)閉通道。
通道語句的規(guī)定和命令的信息是相同的。
狀態(tài)信息是預(yù)先確定的結(jié)構(gòu)類型“STATE_T”的變量的反饋。
如果要尋址外部模塊，這是必要的，因?yàn)轭A(yù)定義的結(jié)構(gòu)變量無法直接尋址。例如，外部模塊LD_EXT_OBJ1不能通過$EXT_MOD_1直接尋址。
CHANNEL :Channel name :Interface name Structure variable
| Channelname | 任何符號名。 |
| Interfacename | 預(yù)先確定的信號變量SER_1 連續(xù)界面1SER_2 連續(xù)界面2 |
| Structurevariable | 系統(tǒng)決定結(jié)構(gòu)變量。賦值不能輸出。. |
“STATE_T”有下列的定義：
STRUC STATE_T CMD_STAT R ET1, INT HITS, INT LENGTH
“CMD_STAT”是被下面預(yù)先確定的舉例類型的數(shù)據(jù)：
ENUMCMD_STATCMD_OK，CMD_TIMEOUT ，DATA_OK ，DATA_BLK，DATA_END，CMD_ABORT，CMD_REJ ，CMD_PART，CMD_SYN ，F(xiàn)MT_ERR
這個命令可使用“CREAD”和“CWRITE”語句產(chǎn)生的可能用到預(yù)先確定的列舉類型：ENUMMODUS_TSYNC ，ASYNC，ABS ，COND ，SEQ
在單獨(dú)的命令中解釋規(guī)定和命令的意義。只有參數(shù)被使用時才被列出。
例子
外部模塊1的CHANNEL語句：
CHANNEL :LD_EXT_OBJ1 :LD_EXT_OBJ1 $EXT_MOD_1
使用“CHANNEL”語句分配實(shí)際通道的通道名：
Channel name: SER_2
被分配到
physical channel: SER_2
在“$CUSTOM.DAT ”文件中預(yù)先確定的
( 地址....PROGRAMFILESKRCMADASTEU)
CHANNELSER_2 $PSER_2
審核編輯 ：李倩
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