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KUKA機器人高級編程之DEFDAT...ENDDAT

機器人及PLC自動化應用 ? 來源:機器人及PLC自動化應用 ? 2023-05-11 11:07 ? 次閱讀
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DEFDAT...ENDDAT數(shù)據(jù)列表聲明。

7e6eabe2-ef5f-11ed-90ce-dac502259ad0.png

除預先確定的數(shù)據(jù)列表外,你自己可以定義更多的數(shù)據(jù)列表。程序列表被特定的程序和高級的聲明所使用。變量值可以存儲在在被聲明的數(shù)據(jù)列表中。數(shù)據(jù)列表作為獨立的ENDDAT語句總是在任何數(shù)據(jù)列表的最后程序段。

Data_List_Name

數(shù)據(jù)列表的名字進入這兒被定義。它是最長為24 個字符的對象名。長度通過控制器的管理系統(tǒng)限制。

如果數(shù)據(jù)列表的名字與指令相同,數(shù)據(jù)列表分配這個指令作為數(shù)據(jù)列表聲明的結果,同樣在指令中相同的名字也適用。

指令和數(shù)據(jù)列表從指令包中分配。

PUBLIC

通過增加這個關鍵字,其它指令和數(shù)據(jù)列表也能訪問這個數(shù)據(jù)列表,而且在這兒被分配的變量,etc.. ,可用于其它的指令包。它們必須使用關鍵字GLOBAL定義。

Declaration

子程序和函數(shù)指令的外部聲明在指令中使用。

為了輸入變量引入聲明。

聲明變量

聲明信號和通道名。

聲明結構和列舉類型

在數(shù)據(jù)列表中聲明的變量聲明可以包含默認設置。

沒有語句出現(xiàn)在數(shù)據(jù)列表中,除了變量和常量的初始化。

范例:

通過數(shù)據(jù)列表使對象全局可用:

1.在程序頂部的數(shù)據(jù)列表中添加關鍵詞 PUBLIC:

DEFDAT MY_PROG PUBLIC

2. 在協(xié)議時使用關鍵詞 GLOBAL。

示例 (變量的協(xié)議):

DEFDAT MY_PROG PUBLIC

EXTERNAL DECLARATIONS

DECL GLOBAL INT counter

...

ENDDAT

在 DEFDAT PROG() 中已經(jīng)用關鍵詞 GLOBAL 定義了計數(shù)類型 SWITCH_TYP:

DEFDAT PROG()

GLOBAL ENUM SWITCH_TYP ON, OFF

...

聲明數(shù)據(jù)列表。

DEFDAT WELD

...

ENDDAT

為了符合全局聲明數(shù)據(jù)列表。

DEFDAT CENDAT PUBLIC

...

ENDDAT

指令包PROG_1 由指令和被分配的數(shù)據(jù)列表PROG_1 組成。

如果它在數(shù)據(jù)列表中被聲明和被初始化的,那么在主程序作中被省略。如果在主程序的變量OTTO被分配了新的值,那么它也進入數(shù)據(jù)列表并被存儲在這兒。.

“new” 值在控制器轉(zhuǎn)換完成而且再次返回后被使用。這是在線修正和和其他程序修改的要素。如果你想總是用相同的值開始主程序,那么想得到的值必須在主程序中被作為默認分配適當?shù)淖兞俊?/span>

DEFDAT PROG_1

INT OTTO = 0

ENDDAT

DEF PROG_1( ) HALT ;OTTO 現(xiàn)在是0

OTTO=25 HALT ;數(shù)據(jù)列表現(xiàn)在包含INTOTTO=25

END

全局的數(shù)據(jù)列表:變量OTTO在PROG_1 和PROG_2 中被驗證的。它可能允許外面的主程序訪問在數(shù)據(jù)列表中定義的變量。數(shù)據(jù)列表必須作為PUBLIC定義而且變量必須作為GLOBAL公告。DEFDAT PROG_1 PUBLIC GLOBAL INT OTTO = 0 ENDDAT


審核編輯 :李倩

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原文標題:KUKA 機器人高級編程之DEFDAT...ENDDAT

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應用】歡迎添加關注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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