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      X3派和PC虛擬機之間基于ROS2和wifi的通信

      地瓜機器人 ? 2022-07-13 15:03 ? 次閱讀
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      背景介紹

      多機通信是ROS的基礎能力之一，相比于ROS1，ROS2通過非常簡單的配置即可實現(xiàn)多機通信。

      對于兩個安裝了ROS2（或者地平線的TogetherROS）的設備，設備的IP地址在同一網(wǎng)段，并且ROS_DOMAIN_ID相同（如果不設置，默認是0），即可實現(xiàn)設備之間通過ROS2通信。

      下面介紹X3派和PC虛擬機都連接無線wifi網(wǎng)絡的情況下，通過ROS2實現(xiàn)跨設備通信。

      準備工作

      X3派

      • 已安裝Ubuntu 20.0.4系統(tǒng)，安裝方法：1. 快速開始 — 旭日X3派用戶手冊 1.0.0 文檔 (horizon.ai)
      • 已安裝ROS2 Foxy，推薦安裝地平線基于ROS2 Foxy深度優(yōu)化和擴展的TogetherROS，安裝速度更快。安裝方法：2.2. 通過DEB包安裝 — 地平線機器人平臺用戶手冊 1.0 文檔 (horizon.ai)
      • 已連接wifi，連接方法：2. 系統(tǒng)配置 — 旭日X3派用戶手冊 1.0.0 文檔 (horizon.ai)

      PC虛擬機

      • PC宿主機為windows，使用VMware workstation 15.5舉例說明。
      • 虛擬機已安裝Ubuntu 20.0.4系統(tǒng)。
      • 虛擬機已安裝ROS2 Foxy。

      操作方法

      • PC宿主機斷開有線連接，和X3派連接同一wifi。
      • 虛擬機網(wǎng)絡設置成橋接&復制物理網(wǎng)絡連接狀態(tài)：
      poYBAGLOXmeAJwNrAABxmxWbLYg482.png
      • 啟動虛擬機。

      結果分析

      查看X3派的IP地址：

      pYYBAGLOXmeABeYAAAD_Ba7ovt0173.png

      查看PC虛擬機中Ubuntu的IP地址：

      poYBAGLOXmeAG_nrAAESNPlDvL8963.png

      連接同一wifi后，X3派和PC虛擬機中Ubuntu的IP地址相同。開始測試X3派和PC虛擬機之間通過ROS2進行通信。

      X3派發(fā)布消息：

      poYBAGLOXmmATDwPAAJ7fBU6ml4820.png

      PC端訂閱消息：

      pYYBAGLOXmiAZ9yQAAJhWp1kG64695.png

      可以看到，PC端的ROS2 Foxy訂閱到了X3派TogetherROS發(fā)布的消息，說明兩個設備在連接同一wifi的情況下，通過ROS2跨設備通信成功。

      本文轉載自地平線開發(fā)者社區(qū)

      原作者：zhuk

      原鏈接：https://developer.horizon.ai/forumDetail/98129467158916230

      聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用，如有內(nèi)容侵權或者其他違規(guī)問題，請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
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