前言

得益于計算機的發(fā)明及高速發(fā)展，21世紀是充滿智能、科技、便捷的世紀。無人駕駛、人工智能、物聯(lián)網(wǎng)，這些概念已耳熟能詳，而它們背后則是利用編程實現(xiàn)的復雜邏輯。作為新時代的我們，生活已經(jīng)和“編程“密不可分了，例如常見的C、C++、Python、Java等編程語言。Vector公司與時俱進，在CANape這款強大的測量和標定工具里，采用專門的編程語言——CASL（Calculation and Scripting Language），方便汽車工程師進行數(shù)據(jù)分析和開發(fā)。今天我們就來聊聊這位強大又低調(diào)的選手，并和它做個朋友！

CASL的語法與C編程語言非常相似（但也有不同處：CANape不使用指針），允許開發(fā)人員集成自己的C代碼或Simulink模型。所以說，大家在使用之前基礎(chǔ)的C語言編程知識還是要掌握的~為了方便使用，CANape提供了智能感知輸入、代碼塊和各種內(nèi)置函數(shù)組。

圖1智能感知輸入

在CASL中，主要運用函數(shù)和腳本，來解決各種不同的任務(wù)。從簡單的計算，例如，添加信號，直至CANape的自動化。

（Tips: CASL與編程語言CAPL可不一樣哦，后者是在CANoe和CANalvzer環(huán)境中使用的。CAPL是一種面向事件的編程語言，即程序節(jié)點用于指定事件，并在何時執(zhí)行以及反應。而CASL是一種信號導向的語言。）

基本概念

1）What Are Functions

在測量過程中，函數(shù)被同步處理，主要用于實時測量或者對于加載測量文件的各種計算和應用。例如，函數(shù)可以是數(shù)學公式或程序代碼，其中變量代表信號或參數(shù)。

通常有在線和離線兩種使用場景。

▲Online applications（在實時測量過程中）

》測量虛擬信號計算

》允許對外接設(shè)備讀寫

▲Offline applications（訪問現(xiàn)有的測量文件）

》測量文件虛擬信號計算

》執(zhí)行數(shù)據(jù)挖掘

圖2虛擬函數(shù)使用場景

下面我們來看看函數(shù)的語法結(jié)構(gòu)：

圖3函數(shù)語法結(jié)構(gòu)

當一個函數(shù)被調(diào)用時，參數(shù)可以被傳遞給函數(shù)。參數(shù)通常作為引用傳遞給函數(shù)，因此既可用于輸入，也可用于輸出。

除了通過參數(shù)傳遞從函數(shù)發(fā)出結(jié)果外，還可以使用返回控制結(jié)構(gòu)(return也是關(guān)鍵字)的路徑。默認情況下，返回double類型的值，字段或向量(數(shù)組)不允許作為返回值。

CANape對自身預定義和用戶定義函數(shù)進行了區(qū)分，稱為庫函數(shù)和工程函數(shù)。

圖4函數(shù)分類

2）What Are Scripts

腳本是程序代碼的一部分，可在編輯器窗口中編寫，并在調(diào)用時順序處理。腳本用于自動化或控制CANape中的聯(lián)合活動，例如測量和其他系統(tǒng)相關(guān)序列的開始和停止，它獨立于測量運行。它們也可以用來調(diào)用在Microsoft Visual Studio或MATLAB/Simulink中生成的外部模型。

圖5腳本示例

此外，可以在CANape運行時，使用命令行選項控制腳本行為。

兩者區(qū)別：

1.流程優(yōu)先級不同。腳本以較低進程優(yōu)先級執(zhí)行，相對于測量是異步運行的。另一方面，函數(shù)以高進程優(yōu)先級執(zhí)行，并與測量同步執(zhí)行。與函數(shù)相比，腳本具有更廣泛的預定義函數(shù)組，如附加文件和腳本函數(shù)、Flash函數(shù)、診斷和數(shù)據(jù)挖掘函數(shù)。

2.與腳本不同，函數(shù)不能使用斷點進行調(diào)試，因為它們具有高優(yōu)先級。不過我們可以使用以下命令在Write窗口中輸出調(diào)試信息Write()、Writef()、Print()或Printf()。

3.腳本不需要函數(shù)頭和函數(shù)體。程序代碼可以簡單地直接寫入編輯器，然后按編碼順序處理。

4.函數(shù)必須是函數(shù)編輯器導出格式(*.cne)或者是ASCII文本格式(*.txt)；腳本必須為腳本格式(*.scr or *.cns).

5.函數(shù)可以被保存到工作目錄中的CANape.ini配置文件中，但腳本文件被保存為獨立文件。

說了這么多，我們?nèi)绾尉庉嬆兀?/p>

如何編輯

全局變量、函數(shù)、腳本均可在CANape的函數(shù)編輯器中創(chuàng)建、編輯和編譯。函數(shù)編輯器主要分為樹視圖、列表視圖、編輯器窗口、消息窗口，可以在CANape中直接打開。

圖6函數(shù)編輯器

變量類型：變量是特定類型值的占位符。變量可以在腳本和函數(shù)中聲明和定義，主要分為全局變量和局部變量。

全局變量是CANape配置中的所有函數(shù)和腳本都可以使用的特殊數(shù)據(jù)對象，局部變量僅在各自的函數(shù)或腳本中有效。

(Tips:全局變量是靜態(tài)的。它們在兩個測量之間以及加載項目之后保留它們的值。當保存配置或項目時，它們的當前值保存在參數(shù)文件中，并在加載項目時重新加載。)

參數(shù)總是作為通過引用傳遞給函數(shù)，可以使用具有相同作用var和double前綴來修飾。

圖7相同作用前綴

關(guān)于數(shù)據(jù)類型就不做贅述了，大家自行百度啦。

接下來重點介紹一些實用小技巧：

使用頻率較多的簡單語句：

>測量過程開始/停止：Start();Stop();

>測量文件信號導入：FILE1.CCPsim.ampl;

>測量和標定：x = CCPsim.ampl;

CCPsim.ampl = x;

>發(fā)送報文：CAN1.SendMessage(0x1a1,0xff,0x7f);

>延時（等待）3秒：Sleep(3000);

>測量緩存區(qū)或文件中對象信號值的數(shù)量：sizeof();

圖8數(shù)量獲取

>所選對象特定的測量值進行讀寫訪問：mbuffer[ ];（常與sizeof結(jié)合使用）

圖9讀寫特定值

>輸出：print(); write();

圖10常見輸出格式

可以從一個函數(shù)中調(diào)用另一個函數(shù)：

圖11函數(shù)調(diào)用函數(shù)

從一個腳本中調(diào)用另一個函數(shù)：

圖12腳本調(diào)用函數(shù)

從一個腳本中調(diào)用另一個腳本：

圖13腳本調(diào)用腳本

正確終止函數(shù)和腳本：

如果參數(shù)達到了某個值，則可以使用控制結(jié)構(gòu)cancel來終止函數(shù)或腳本。如果在函數(shù)中使用了cancel命令，該函數(shù)將在沒有返回值的情況下終止。如果在子函數(shù)或腳本中使用了cancel命令，則腳本將立即終止。

例如下圖，如果在調(diào)用的對話框中選擇[Yes](返回值為0)，腳本將終止。

圖14終止腳本

全局變量初始化：

可以在腳本運行時調(diào)用，以每次自動初始化全局變量的值。

圖15初始化腳本

以上可能是一些常見的例子，由于編程語句體量龐大，工程師們需要根據(jù)功能需求來選擇語句。在CANape中右鍵可以導入自動的庫函數(shù)，根據(jù)功能分類，對于不熟悉語句，鼠標懸停后按F1，可以彈出help文檔，其中會顯示使用例子。

圖16庫函數(shù)

圖17萬能help文檔

在我們編寫程序前，我們需要考慮以下5個步驟：

1.需要用程序的主要任務(wù)2.決定如何以及何時執(zhí)行程序3.開發(fā)合適的代碼4.編譯5.測試。

編程世界很大，謹此拋磚引玉。小編領(lǐng)進門，修行還是看個人。

古人云，工欲善其事，必先利其器；北匯信息作為Vector中國的合作伙伴，始終專注于汽車電子領(lǐng)域的新技術(shù)和新產(chǎn)品，為整車廠和零部件企業(yè)提供完整的研發(fā)、測試解決方案，為工程師在汽車領(lǐng)域提供“趁手裝備“！