CRT-DMC630MF三軸桁架機械手示教系統(tǒng)是基于三軸運動控制器DMC630M的硬件平臺，在公司三軸仿形示教系統(tǒng)成熟的技術(shù)和廣泛的市場應(yīng)用的基礎(chǔ)上，根據(jù)市場需求，采納了廣大客戶的寶貴意見，并參考國內(nèi)外高端同類產(chǎn)品的一些功能及優(yōu)點，經(jīng)深圳市科瑞特自動化全體同仁的共同努力，推出的一款功能齊全、使用方便靈活的高端運動控制系統(tǒng)。

例程要求：如圖1所示：圖中立方體為障礙物，加工點不能與之觸碰，P1點為取料點，P2點位放料點，首先移動到P1點，取料（OT1為1），延時1000ms，檢測是否取到料(IN16)，若沒有取到料（IN16有效）發(fā)出報警信號（OT3），直到解除報警（IN17有效），取到料后抬高到安全位（P3），移動到P4,再移動到放料點P2，放料（OT1為0），移動到P4，移動到P3，檢測是否還要取料（IN18），如果IN18有效，移動到P1重復(fù)之前動作，如果IN18無效，回原點P5。

圖1

操作步驟如下：

1.用戶登錄。

2.設(shè)置當(dāng)前工件序號。

3.設(shè)計工藝流程：根據(jù)例程要求設(shè)計工藝流程，具體流程如圖2所示。

4.編輯工藝程序：根據(jù)工藝流程編輯工藝程序 ，具體的圖元指令以及指令對應(yīng)的參數(shù)如 圖3所示

5.軌跡采集：按照上一個例程的方法，分別采集點1~5的坐標(biāo)信息。

6.運行驗證：返回到“模式選擇”界面，按“3”進入“運行模式”界面，按“F1”運行，然后按控制器上連接的運行按鈕，觀察運行結(jié)果。

圖2

圖3