飛凌嵌入式FET6254-C核心板基于TI Sitara? AM6254工業(yè)級(jí)處理器打造，這是一顆采用4*Cortex-A53+Cortex-M4F架構(gòu)組合的多核異構(gòu)處理器，其中M4F內(nèi)核既可用于運(yùn)行實(shí)時(shí)性操作系統(tǒng)，訪問(wèn)外設(shè)，增加系統(tǒng)的功能安全，同時(shí)也可以作為通用MCU使用。

在實(shí)際應(yīng)用中，M核的程序運(yùn)行在裸機(jī)或者實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)上，實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性較高，一般用于簡(jiǎn)單但重要的控制，比如實(shí)時(shí)采樣、開(kāi)關(guān)控制、PWM輸出等。小伙伴是不是對(duì)這款多核異構(gòu)處理器的M核如何使用比較好奇呢？今天小編將通過(guò)飛凌嵌入式FET6254-C核心板來(lái)詳細(xì)介紹AM6254處理器M核程序的啟動(dòng)配置、程序編寫(xiě)和實(shí)時(shí)仿真等使用方法。

1、M核程序啟動(dòng)

（1）AM6254的A核和M核從設(shè)計(jì)上是相互獨(dú)立的，理論上A核的運(yùn)行狀態(tài)對(duì)M核的運(yùn)行沒(méi)有任何影響，其穩(wěn)定性大大提高。但目前官方放出的資料中大部分還必須由A核加載M核程序，后續(xù)此部分官方還會(huì)不斷升級(jí)。

（2）A核有兩種方式啟動(dòng)M核程序。一是當(dāng)A核內(nèi)核啟動(dòng)過(guò)程中，加載/lib/firmware/am62-mcu-m4f0_0-fw；二是當(dāng)A核文件系統(tǒng)運(yùn)行后，用戶可根據(jù)remoteproc框架命令執(zhí)行/lib/firmware/m4fss_firmware/*.out文件。

（3）am62-mcu-m4f0_0-fw和*.out文件均為CCS編譯M核程序生成的可執(zhí)行文件，am62-mcu-m4f0_0-fw為二進(jìn)制執(zhí)行文件，內(nèi)容較小，*.out文件包含地址信息，內(nèi)容略大。

（4）A核可根據(jù)cat state命令檢測(cè)到M核程序是否在running狀態(tài)，從而控制M核程序的啟停。推薦使用am62-mcu-m4f0_0-fw方式，程序自動(dòng)加載，配置簡(jiǎn)單。

2、搭建開(kāi)發(fā)環(huán)境和程序編譯

CCS(Code Composer Studio)是TI專為微控制器和處理器開(kāi)發(fā)的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境(IDE)，它包含一整套用于開(kāi)發(fā)和調(diào)試嵌入式應(yīng)用的工具。如C/C++編譯器、源代碼編輯器、項(xiàng)目構(gòu)建環(huán)境、調(diào)試器、性能分析器以及很多其他功能。類似于Keil或IAR，用戶使用CCS可對(duì)程序進(jìn)行編譯和仿真。

SysConfig是一個(gè)統(tǒng)一的軟件配置工具，該工具采用圖形化配置界面，可用于配置時(shí)鐘、外設(shè)、管腳和其他組件。簡(jiǎn)化了外設(shè)配置流程，并能發(fā)現(xiàn)復(fù)雜產(chǎn)品的外設(shè)資源沖突，降低了開(kāi)發(fā)難度，提高了軟件開(kāi)發(fā)速度。功能與ST公司的STM32CubeMX類似。

AM6254的M核開(kāi)發(fā)主要采用CCS+SysConfig完成程序的配置、編譯和仿真等功能，SysConfig一般嵌入CCS軟件中。

01、CCS

（1）將M核SDK包tools文件下CCS和SysConfig拷貝至其他路徑，路徑不包含中文字符，否則安裝報(bào)錯(cuò)。雙擊CCS安裝程序進(jìn)行安裝。

（2）選擇安裝目錄，推薦選擇各盤(pán)根目錄，如C:\ti\ccs1210。

（3）點(diǎn)擊next，出現(xiàn)以下警告時(shí)，點(diǎn)擊確定。

（4）安裝類型推薦選擇“Custom Installation”。

（5）處理器型號(hào)選擇"Sitara AM3x, AM4x, AM5x and AM6x MPUs"選項(xiàng)。

（6）仿真器如下選擇SEGGER J-Link。

（7）一路點(diǎn)擊next，完成安裝。

（8）在桌面點(diǎn)擊CCS圖標(biāo)，選擇工作區(qū)目錄，后續(xù)從SDK加載的工程將保存在此工作區(qū)。如果有360殺毒軟件，請(qǐng)選擇允許軟件所有操作或退出360殺毒。

02、SysConfig

（1）在上一步目錄下雙擊SysConfig setup.exe安裝程序進(jìn)行安裝。

（2）一路點(diǎn)擊next，完成安裝。

03、開(kāi)發(fā)環(huán)境確認(rèn)

（1）打開(kāi)CCS軟件，在菜單欄選擇 "Window > Preferences"。

（2）在彈出窗口中選擇 "Code Composer Studio > Products"，檢查SysConfig 1.13.0是否正確安裝。

（3）選擇"Code Composer Studio > Build > Compilers"，檢查T(mén)I CLANG 2.1.2.LTS是否安裝。

04、仿真配置

（1）菜單欄選擇"View > Target Configuration"。

（2）在User Defined文件夾右擊，選擇“New Target Configuration”，新建AM6254處理器的仿真配置。

（3）在新窗口輸入仿真名稱，如AM6254_XDS110.ccxml。

（4）Connetction仿真器選擇XDS110 USB Debug Probe。

（5）Board or Device欄輸入AM6254，選擇"AM6254_SK_EVM"。點(diǎn)擊"Save"保存配置。

05、加載、編譯程序

（1）菜單欄選擇 "View > Project Explorer"，在菜單欄右擊選擇"Project>Import CCS Projects"。

（2）在彈出的窗口中，選擇CCS Project。點(diǎn)擊"Browse"按鈕，從飛凌M核SDK包中選擇相應(yīng)的CCS工程，如從\examples\drivers\gpio\gpio_led_blink目錄下加載m4fss0-0_freertos例程。點(diǎn)擊“Finish”按鈕。

（3）在左側(cè)工程文件夾雙擊選擇 "example.syscfg"，即可看到內(nèi)核和外設(shè)的相應(yīng)圖形化配置了，CCS會(huì)根據(jù)SysConfig配置生成初始化代碼，放入Generated Sourece文件夾內(nèi)。SysConfig的功能很強(qiáng)大，用戶可以自行體會(huì)。

（4）在左側(cè)工程文件夾右擊選擇 "Build Project"，即可看到程序編譯過(guò)程，最后顯示“Build Finished ”表明編譯完成。

3、下載程序

01、目標(biāo)文件

在左側(cè)工程目錄下Debug文件夾右擊選擇"Show In > System Explorer"，可在Debug目錄下看到編譯生成的am62-mcu-m4f0_0-fw和*.out文件。

02、下載文件

使用串口Xmodem，網(wǎng)絡(luò)FTP，SCP，U盤(pán)，TF卡等多種方式，將am62-mcu-m4f0_0-fw放至/lib/firmware目錄下，還可將*.out放至/lib/firmware/m4fss_firmware目錄下。A核啟動(dòng)過(guò)程中加載am62-mcu-m4f0_0-fw運(yùn)行。如果沒(méi)有am62-mcu-m4f0_0-fw文件，也可在A核啟動(dòng)完成后，使用remoteproc框架手動(dòng)加載*.out文件啟動(dòng)M核程序。

03、am62-mcu-m4f0_0-fw

以gpio_led_blink為例，將am62-mcu-m4f0_0-fw放至開(kāi)發(fā)板，重啟開(kāi)發(fā)板，上電自動(dòng)運(yùn)行M核程序，四個(gè)綠色流水燈輪流亮滅。

04、remoteproc框架

以gpio_led_blink為例，將am62-mcu-m4f0_0-fw從開(kāi)發(fā)板刪除，重啟開(kāi)發(fā)板，M核程序不會(huì)執(zhí)行，依次輸入以下命令，可加載M核程序，四個(gè)綠色流水燈輪流亮滅。

cd /sys/class/remoteproc/remoteproc0 //1 切換到M核控制目錄 echo m4fss_firmware/gpio_led_blink_AM6254-sk_m4fss0-0_freertos_ti-arm clang.out > firmware //2選擇程序 echo start > state //3 選擇執(zhí)行 cat state //4 查看M核程序運(yùn)行狀態(tài) echo stop > state //5 停止M核程序

4、M核程序仿真

飛凌嵌入式FET6254-C核心板支持JTAG對(duì)M核的硬件仿真功能，用戶可在CCS中通過(guò)JTAG設(shè)置斷點(diǎn)，實(shí)時(shí)查看和修改各變量，全速運(yùn)行或單步運(yùn)行程序等功能，提高程序排查錯(cuò)誤時(shí)的效率，另外AM6254還支持串口輸出調(diào)試。

01、JTAG仿真

（1）購(gòu)買(mǎi)TI XDS-110仿真器，要求固件能支持AM6254系列。

（2）通過(guò)USB連接電腦和XDS-110。電腦會(huì)自動(dòng)安裝XDS-110驅(qū)動(dòng)，在設(shè)備管理機(jī)器>端口下可以看到兩個(gè)XDS-110串口。

（3）用戶可通過(guò)XDS-110和20pin轉(zhuǎn)接板將電腦和開(kāi)發(fā)板連接，注意XDS-110 1腳要和開(kāi)發(fā)板的Jtag 1腳對(duì)應(yīng)。

02、串口輸出

（1）通過(guò)USB轉(zhuǎn)TTL，可將電腦和開(kāi)發(fā)板M核端子連接（綠色P36），用戶可在串口上看到M核程序的輸出信息。注意電腦TXD與開(kāi)發(fā)板RXD相連，電腦RXD與開(kāi)發(fā)板TXD相連。在設(shè)備管理器可以看到串口號(hào)。

（2）在CCS中菜單欄，打開(kāi)"View > Terminal"。

（3）在新窗口點(diǎn)擊藍(lán)色電腦圖標(biāo)，新建一個(gè)串口終端。

（4）在串口配置界面，選擇串口號(hào)，波特率為115200，數(shù)據(jù)位8位，無(wú)流控，停止位1位。這樣在CCS界面就可以看到串口輸出信息了。用戶也可在其他串口調(diào)試軟件如上設(shè)置，效果一樣。

03、硬件仿真

（1）在Target Configuration欄AM6254_XDS110.ccxml處右擊選擇”Create Target Configuration”，CCS通過(guò)JTAG連接AM6254。

（2）如果Jtag連接正常，可以在Debug欄看到AM6254的所有核的信息，在M4F_1核右擊選擇”Connect Target”。

（3）菜單欄下拉選項(xiàng)中選擇”CPU Reset”。

（4）加載程序，在菜單欄選擇”Run>Load>Load Program”。

（5）點(diǎn)擊”Browse project”按鈕選擇要仿真的*.out文件。

（6）在Debug欄，可以看到M4F_1核已經(jīng)跳轉(zhuǎn)到main函數(shù)入口。

（7）用戶可以在代碼雙擊鼠標(biāo)左鍵可以設(shè)置和取消斷點(diǎn)，按F5或F6單步執(zhí)行，按F8全速執(zhí)行。更多功能和快捷鍵可以菜單欄Run下查看。

（8）在CCS串口欄或其他串口調(diào)試工具上可以看到M核的輸出信息。

04、程序?qū)崪y(cè)

我們以gpio_led_blink為例，來(lái)演示硬件仿真功能。

（1）將am62-mcu-m4f0_0-fw放至開(kāi)發(fā)板，這一步必須有，否則無(wú)法仿真。

（2）重新啟動(dòng)開(kāi)發(fā)板，按照步驟3 硬件仿真環(huán)節(jié)操作，進(jìn)入main函數(shù)。

（3）通過(guò)按鍵F6單步執(zhí)行程序，可以看到四個(gè)綠色流水燈的亮滅，還可以從M核串口看到程序輸出信息。

以上就是小編為大家?guī)?lái)的飛凌嵌入式FET6254-C核心板M核程序的使用方法了，是不是感覺(jué)和單片機(jī)的開(kāi)發(fā)一樣簡(jiǎn)單方便呢？