激光跟蹤儀的機(jī)器坐標(biāo)系是不固定的。
激光跟蹤儀是采用球坐標(biāo)系測量系統(tǒng)，在測量的時(shí)候，是需要操作者手拿測量靶球，激光跟蹤儀射出一道激光主動(dòng)跟蹤測量靶球，在操作者將靶球接觸待測工件表面時(shí)，激光跟蹤儀精確采集該點(diǎn)的三維坐標(biāo)并上傳至測量軟件，通過在工件上采集若干點(diǎn)，即可在軟件上根據(jù)采集的點(diǎn)位坐標(biāo)，擬合成需要的點(diǎn)、線、面、球等特征，分析擬合的特征，可得到對(duì)應(yīng)的形位公差數(shù)據(jù)，也可將工件的三維模型導(dǎo)入測量軟件，進(jìn)行實(shí)物與數(shù)模的三維比對(duì)，得到三維比對(duì)數(shù)據(jù)，從而分析出實(shí)物與設(shè)計(jì)狀態(tài)的差異，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)檢測。

RobotMaster機(jī)器人檢測校準(zhǔn)套件

基于GTS激光跟蹤儀的RobotMaster機(jī)器人套件為工業(yè)機(jī)器人空間絕對(duì)位置精度測量標(biāo)定和性能檢測提供高效可行的解決方案，既提供基于光學(xué)靶球的經(jīng)濟(jì)方案，也提供基于6D姿態(tài)智能傳感器的增強(qiáng)方案。

●機(jī)器人標(biāo)定校準(zhǔn)軟件
根據(jù)機(jī)器人的D-H參數(shù)建立機(jī)器人校準(zhǔn)數(shù)學(xué)模型，進(jìn)行機(jī)器人零位校準(zhǔn)，機(jī)器人D-H參數(shù)校準(zhǔn)，機(jī)器人TCP中心點(diǎn)精度校準(zhǔn)。在不改變現(xiàn)有機(jī)器人任何結(jié)構(gòu)和硬件尺寸的條件下，通過機(jī)器人校準(zhǔn)標(biāo)定軟件有效的提高機(jī)器人絕對(duì)位姿精度。
●機(jī)器人性能檢測軟件
按照ISO 9283工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其實(shí)驗(yàn)方法完成機(jī)器人性能檢測，檢測內(nèi)容包括：
機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度、位姿重復(fù)性、多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)、距離準(zhǔn)確度、距離重復(fù)性、位置穩(wěn)定時(shí)間、位置超調(diào)量、位姿特性漂移、互換性、軌跡準(zhǔn)確度、軌跡重復(fù)性、拐角偏差、軌跡速度特性、靜態(tài)柔順性等。