有時(shí)候，我們的飛控需要引入一些外部IO信號(hào)，比如：

01相機(jī)拍照反饋

單反相機(jī)熱靴接口的反饋信號(hào)，用于將照片拍攝的位置和時(shí)間保存到飛控的日志中；

02液位儀IO信號(hào)

植保無(wú)人機(jī)檢測(cè)剩余藥量是否低于警戒值；

03彈射檢測(cè)信號(hào)

通過(guò)一個(gè)金屬觸點(diǎn)彈片來(lái)檢測(cè)無(wú)人機(jī)是否從發(fā)射架上彈射出去，對(duì)于一些需要延遲開(kāi)啟推進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用比較有用。

硬件基礎(chǔ)

對(duì)于大部分運(yùn)行APM固件的飛控來(lái)講，其第9通道以后（含）的PWM輸出通道同時(shí)也支持作為GPIO輸入，當(dāng)然，部分飛控硬件的前8個(gè)通道也支持作為GPIO輸入，這與飛控的硬件架構(gòu)相關(guān)。

如下圖所示，此飛控的PWM1~PWM8使用了SN74LVC8T245這款芯片作為接口保護(hù)芯片，并且將此芯片的方向控制引腳固定拉低，從而這8個(gè)通道只支持作為PWM輸出或者GPIO輸出。

如下圖所示，其PWM9~PWM16通道使用了TXS0108ERGYR這款芯片作為接口保護(hù)芯片，這款芯片支持自動(dòng)切換各個(gè)通道的方向的功能，因此這8個(gè)通道既可以作為PWM輸出，也可以作為GPIO輸入。

軟件編程

APM固件的GPIO輸入功能的使用是非常簡(jiǎn)單的，如下面的例子所示：

// 第一步，將GPIO50設(shè)置為輸入模式
hal.gpio- >pinMode(50, HAL_GPIO_INPUT);


// 第二步，將GPIO50設(shè)置為內(nèi)部上拉（可選，可以不上拉；如果要下拉，則第二個(gè)參數(shù)設(shè)置為0）
hal.gpio- >write(50, 1);


// 第三步，讀取GPIO50的狀態(tài)，返回值為0表示低電平，為1表示高電平
uint8_t gpio_state = hal.gpio- >read(50);

注意，例程中的“50”是“軟件層面”的GPIO號(hào)，不是STM32單片機(jī)“硬件層面”的GPIO號(hào)， 并且各個(gè)飛控的定義不同。此值的定義在APM源代碼“Libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/飛控硬件名/hwdef.dat”中，下圖為原版Pixhawk對(duì)于GPIO號(hào)的定義：

參數(shù)設(shè)置

對(duì)于最新的APM固件，“BRD_PWM_COUNT”這個(gè)參數(shù)已經(jīng)被刪掉了，因此不需要設(shè)置這個(gè)參數(shù)。

SERVOx_FUNCTION：設(shè)置為-1。注意，AUX OUT引腳的標(biāo)號(hào)在參數(shù)表中是從9開(kāi)始依次遞增的，如AUX OUT 1引腳對(duì)應(yīng)SERVO9，AUX OUT 2引腳對(duì)應(yīng)SERVO10，依次類推。

你看的沒(méi)錯(cuò)，只需要設(shè)置這一個(gè)參數(shù)即可，非常簡(jiǎn)單。

結(jié)語(yǔ)

以上就是APM固件GPIO輸入功能的使用方法，希望對(duì)對(duì)大家有所幫助，