近日，“一位清潔工躺地下車庫通道午睡被碾身亡，司機被羈押366天后被判無罪，獲賠21萬”的新聞上了各大熱搜，中間責任判定自有專業(yè)部門進行，但是事故發(fā)生時的場景引發(fā)了筆者的思考。 圖1所示是事故發(fā)生時的視頻截圖，從圖1可見，紅圈位置處于司機的視野盲區(qū)中，司機是無法發(fā)現紅圈位置有一個躺著午睡的人的。那么問題來了，如果車輛此時激活的是L4代客泊車功能，正在由系統(tǒng)控制車輛通過車庫入口，那么自動駕駛系統(tǒng)此時能避免嗎。

基于代客泊車當前主流的傳感器配置，筆者的結論是：無法避免。 一個躺著的人離地也就20cm左右，在上述場景下，無論是激光雷達還是相機還是毫米波雷達由于本身盲區(qū)及視場角限制都無法探測到紅圈處躺著的人。那么當下或未來有沒有一種傳感器，可以應對這種場景？ 不僅有而且已經有不少廠家在嘗試裝車，這個傳感器就是叫好不叫座的補盲激光雷達。

車載激光雷達在2022年迎來了量產上車的大年，一眾新勢力主機廠在新車型上裝配激光雷達后，各大傳統(tǒng)主機廠也開始紛紛跟上腳步。但中長距激光雷達已經卷不出新意后，大家紛紛把目光投到了下一個領域—補盲激光雷達。

為何大家會覺得補盲激光雷達會是下一個可卷的領域呢？這就要從主機廠們卷激光雷達的數量開始說起，為了實現全車360°視場角全覆蓋，盡可能的實現傳感器視野盲區(qū)，主機廠們在一些旗艦車型上堆了好幾顆激光雷達。小鵬G9有2顆，極狐阿爾法s華為HI版方案用了3顆，長城機甲龍堆了4顆。 4顆激光雷達的車型可以完全覆蓋車輛前、后、左、右四個方向，而3顆激光雷達的布置舍棄了后向，1顆或者2顆激光雷達的車型都將雷達布置在前向，但2顆激光雷達車型前向左右兩側的視場角要比1顆激光雷達的會更大一點。

這么一看，激光雷達這玩意兒多多益善呀，但是激光雷達這個東西貴呀，從自駕系統(tǒng)硬件成本上來測算，除了域控，第二貴的就屬激光雷達了。而且激光雷達的增加會讓域控處理的感知信息量大幅增加，隨之芯片成本和閃存存儲器（Univeral Flash Storage， UFS）成本也大幅增加，最終反應到車輛價格上就會導致產品競爭力下降。

其次，主激光雷達的技術規(guī)格側重遠距離，垂直視場角只有25°~30°，對于補盲所希望的大視場角有所不同，用起來不順手。因此，在預研規(guī)劃下一代自動駕駛硬件方案時，主機廠和供應商都會嚴肅考慮補盲激光雷達的產品定位。成本更低但是性能夠用的補盲激光雷達成了一個很好的選擇，補盲激光雷達主要布置在側向位置，最小外露視窗尺寸小，探測能力100m左右，視場為100°*75°廣角，高可感知路牌、欄桿、立體車庫夾層，低可探測孩童、寵物、錐桶、斑馬線等。 如下表1所示，是目前市場上主流的補盲激光雷達的參數。

表1 主流補盲激光雷達參數對比

下面筆者以速騰聚創(chuàng)E1為例，詳細闡述一下補盲激光雷達的作用，建立起大家對補盲激光雷達的一個基本概念。 速騰聚創(chuàng)E1采用940nm激光波段，激光人眼安全等級為最高的Class 1 Eye Safety，屬于安全型激光，在正常使用條件不會對行人的健康帶來危害。視場角為120°×90°，角分辨率為H×V：0.625°×0.625°，幀率為可配置的10~30Hz。

在100klux光照，10%反射率條件下，其探測距離為30m，檢測盲區(qū)低于0.1m，測距精度為±5cm（1 sigma）。功耗小于15W，重量低至300g，工作溫度范圍為（-40°C，85°C），防護等級為IP67，IP6K9K。 從表1可知，補盲激光雷達的水平視場角都很大，這就能支持最優(yōu)部署方案，所謂最優(yōu)部署方案，就是實現車輛360度無死角覆蓋，沒有盲區(qū)的存在。如圖2所示的三種部署方案，2補盲1前向能保證最優(yōu)部署方案，3補盲1前向和4補盲1前向已經能保證足夠的感知冗余了。這種最優(yōu)部署方案可以保證融合零盲區(qū)，提前發(fā)現對向來車，安全掉頭。

圖2 激光雷達部署方案 從表1可知，補盲激光雷達的垂直視場角較前向激光雷達都大，大垂直視場角有什么好處呢？從圖3的75°視場角和90°視場角比較可以看出，大垂直視場角能兼顧地面補盲與側向大范圍感知，有效降低盲區(qū)角度和盲區(qū)范圍。從圖4可知，補盲激光雷達能有效彌補現有自動駕駛硬件感知中的Corner Case。

圖3 75°垂直視場角 vs 90°垂直視場角

圖4 補盲激光雷達感知物體 對于補盲激光雷達對自動駕駛功能的提升，筆者從泊車、高速和低速三個方面進行闡述。 從代客泊車功能的實現來看，補盲激光雷達的增加除了完美實現自車360無死角的覆蓋之外，還可以精確可靠的感知碰撞邊界，從而實現真正安全智能可靠的代客泊車功能。

從高速路自動駕駛功能來看，目前功能在面對較擁堵環(huán)境的cut-in/cut-off場景無法應對，自車在面對后車搶行、側向空間不足時，無法進行安全變道，加裝補盲激光雷達后，自車能有效增加側向感知性能，從而優(yōu)化變道算法，在較小空間內實現變道。

低速場景，主要是交通擁堵功能，通過兩顆補盲激光雷達的360全視場角覆蓋，可以解決側向盲區(qū)和異形目標檢測問題，彌補了前向激光雷達視場角以外區(qū)域的感知效果差異，能夠有效應對加塞和變道，有效應對復雜的城區(qū)工況。尤其是在城區(qū)路口轉彎、人車混行道路等場景下，由于交通參與者的構成比較復雜，補盲激光雷達能起到的作用更為顯著。

總的來說，補盲激光雷達的部署可以提供更為豐富的點云數據，加強自動駕駛系統(tǒng)對周圍目標進行精確的分類和識別，有助于自動駕駛系統(tǒng)更好地理解和預測其他交通參與者的行為和意圖，從而及時識別潛在的危險和風險，并采取適當的措施來避免碰撞或者事故，增加自動駕駛功能的實用性。

審核編輯：劉清