SLAM入門心路歷程

讀了三年985的計(jì)算機(jī)碩士，做了很多項(xiàng)目，發(fā)現(xiàn)自己是一個(gè)菜雞。c++/object-c/python/java/matlab甚至還寫(xiě)過(guò)R，也就是項(xiàng)目需要什么寫(xiě)什么。自學(xué)能力算是很不錯(cuò)了，第一次創(chuàng)業(yè)自己寫(xiě)完Android、寫(xiě)iOS兩個(gè)平臺(tái)都寫(xiě)了，后臺(tái)搞不贏也寫(xiě)后臺(tái)，寫(xiě)過(guò)三維圖形的程序、讀研期間寫(xiě)過(guò)區(qū)塊鏈、搞過(guò)深度學(xué)習(xí)、參加見(jiàn)過(guò)比賽混到了某個(gè)國(guó)際比賽醫(yī)學(xué)圖像識(shí)別賽幾個(gè)道的幾張2、3、4、5名的獎(jiǎng)狀。

這么多年折騰下來(lái)，覺(jué)得自己缺乏系統(tǒng)思維。其實(shí)我也不太清楚這是啥子，就是覺(jué)得做了這么多東西看起來(lái)啥都會(huì)，還算牛逼。但是自己心里虛的很，這些東西只是拓展了廣度，毫無(wú)深度，技術(shù)加上簡(jiǎn)單的百度都可以做到我做的項(xiàng)目。之前聽(tīng)說(shuō)各大廠商的AI Lab淪落成了內(nèi)部的外包團(tuán)隊(duì)，我好像有點(diǎn)悟了。沒(méi)有一個(gè)好業(yè)務(wù)支持，再牛逼的團(tuán)隊(duì)都會(huì)是外包團(tuán)隊(duì)。

我創(chuàng)業(yè)做瑕疵檢測(cè)也有一年多了吧，遇到過(guò)很多項(xiàng)目都是給沿海的小廠做項(xiàng)目，一個(gè)項(xiàng)目也就20、30萬(wàn)，每一個(gè)都要高度定制化。除了技術(shù)問(wèn)題，還有很多業(yè)務(wù)的問(wèn)題需要溝通，不能專心的搞技術(shù)。所以不僅要選擇一個(gè)自己喜歡且擅長(zhǎng)的技術(shù)，還要選好業(yè)務(wù)。目前無(wú)人車、無(wú)人機(jī)、機(jī)器人爆發(fā)的時(shí)候，我覺(jué)得slam以及其相關(guān)的技術(shù)是一個(gè)不錯(cuò)的可以深入研究的技術(shù)。

有的人是學(xué)了一個(gè)技術(shù)，能夠用到各種業(yè)務(wù)中。有的人選擇了一個(gè)業(yè)務(wù)，然后學(xué)習(xí)了和業(yè)務(wù)相關(guān)的技術(shù)。前者多半會(huì)成為外包專家，后者會(huì)成為這個(gè)業(yè)務(wù)的專家。前者可以隨時(shí)選擇行情好的業(yè)務(wù)，后者必須的選好業(yè)務(wù)，就比如互聯(lián)網(wǎng)教育，突然極盛轉(zhuǎn)衰。記起來(lái)老校長(zhǎng)說(shuō)過(guò)的“要學(xué)會(huì)在大系統(tǒng)中找到關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題和關(guān)鍵科學(xué)問(wèn)題”。

目前國(guó)家有什么大系統(tǒng)？我覺(jué)得有，能源供給系統(tǒng)、交通系統(tǒng)、金融系統(tǒng)、國(guó)防裝備系統(tǒng)、農(nóng)業(yè)系統(tǒng)、醫(yī)療系統(tǒng)、航空航天系統(tǒng)、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)、電商系統(tǒng)、集成電路系統(tǒng)等等。每一個(gè)都是關(guān)系國(guó)計(jì)民生的大系統(tǒng)，其中這些系統(tǒng)中，哪些部分是作為計(jì)算機(jī)從業(yè)者可以做的訥？

可以說(shuō)每一個(gè)系統(tǒng)中都可以做，能源供給需要有檢測(cè)、調(diào)度、計(jì)費(fèi)等需要。交通有傳統(tǒng)交通系統(tǒng)，主要是調(diào)度、管控等這些系統(tǒng)，在這些系統(tǒng)中，計(jì)算機(jī)作為不可或缺的配角出現(xiàn)，所以這些系統(tǒng)大多有行業(yè)專家?guī)б粋€(gè)小部分，找?guī)准掖笸獍揪涂梢宰隼病?/p>

當(dāng)然也有稍微地位高一點(diǎn)的金融系統(tǒng)，有不少的公司為銀行提供金融系統(tǒng)，容易產(chǎn)品化。大一些的銀行都會(huì)有自己的計(jì)算機(jī)部門負(fù)責(zé)相關(guān)的業(yè)務(wù)。但是銀行的核心部門還是屬于金融。在這些系統(tǒng)中，最計(jì)算機(jī)的就是集成電路了，芯片的設(shè)計(jì)、工業(yè)軟件的開(kāi)發(fā)、但是這個(gè)涉及到很多硬件因素限制，比如***等其它方面的限制，所以這個(gè)行業(yè)需要一段時(shí)間的積淀等待。

所以我認(rèn)為目前的有個(gè)大系統(tǒng)為無(wú)人系統(tǒng)，包括無(wú)人車、無(wú)人機(jī)、機(jī)器人。定位與建圖能夠賦予這些本來(lái)就存在的交通工具新的價(jià)值。無(wú)人車是一個(gè)必然，機(jī)器人也是必然、無(wú)人機(jī)也是必然。無(wú)人系統(tǒng)為一個(gè)關(guān)鍵系統(tǒng)，而定位與建圖則是一個(gè)關(guān)鍵大科學(xué)問(wèn)題。

所以我決定從slam入手入行。目前我自己的公司也在做，我已經(jīng)處于半退出狀態(tài)，所以決定用三個(gè)月的時(shí)間來(lái)學(xué)習(xí)相關(guān)的工程問(wèn)題，先爬上巨人的腳背，三個(gè)月后開(kāi)始找工作，不求報(bào)酬，只為做關(guān)鍵的工程問(wèn)題。

學(xué)習(xí)訥也應(yīng)該具備系統(tǒng)思維？！對(duì)吧! 目前手頭上有個(gè)嵌入式軟開(kāi)的活路，可以保證半年的收入，那么意思是半年內(nèi)必須有不錯(cuò)的工作，那么3-4個(gè)月過(guò)后得找工作！首先的看看目前成都有哪些相關(guān)的職位。

看成都造車的只有一家，所以我們看看外面的造車企業(yè)以北京為例。

可以看到slam的應(yīng)用主要是以百度、美團(tuán)、NIO、momenta為代表的自動(dòng)駕駛，Aibee、梅卡曼德、曠視為代表的機(jī)器人，安居客和貝殼為代表的房產(chǎn)，以及游戲建模。

北京slam相關(guān)崗位224個(gè)、上海139個(gè)、深圳119個(gè)、廣州30個(gè)、杭州50個(gè)、成都22個(gè)，由此看來(lái)極大可能會(huì)回到北京。還記得畢業(yè)和導(dǎo)師喝酒都時(shí)候，導(dǎo)師就說(shuō)你肯定要回來(lái)了的。哈哈哈哈 ，還是導(dǎo)師了解哈。

以上言論個(gè)人瞎幾把說(shuō)的哈，專業(yè)人士不要針對(duì)，此處狗頭保命。