消息結(jié)構(gòu)獲取

ROS消息是對象，消息數(shù)據(jù)存儲在屬性中。MATLAB具有方便的方法來查找和探索消息的內(nèi)容。

如果訂閱了/pose主題，則可以接收和檢查發(fā)送的消息。

posesub = rossubscriber("/pose","DataFormat","struct")

posesub =
Subscriber with properties:
TopicName: ‘/pose’
LatestMessage: []
MessageType: ‘geometry_msgs/Twist’
BufferSize: 1
NewMessageFcn: []
DataFormat: ‘struct’

使用receive從訂閱者獲取數(shù)據(jù)。一旦接收到新消息，函數(shù)將返回該消息并將其存儲在posedata變量中(第二個參數(shù)是以秒為單位的超時)。

posedata = receive(posesub,10)

posedata = struct with fields:
MessageType: ‘geometry_msgs/Twist’
Linear: [1x1 struct]
Angular: [1x1 struct]

該消息的類型為geometry_msgs/Twist。消息中還有另外兩個字段:Linear和Angular。

您可以通過直接訪問這些消息字段來查看它們的值:

posedata.Linear

ans = struct with fields:
MessageType: ‘geometry_msgs/Vector3’
X: 0.0457
Y: -0.0015
Z: 0.0300

posedata.Angular

ans = struct with fields:
MessageType: ‘geometry_msgs/Vector3’
X: -0.0358
Y: -0.0078
Z: 0.0416

這些消息字段的每個值實際上都是一條消息。它們的消息類型是geometry_msgs/Vector3。

geometry_msgs/Twist是由兩條

geometry_msgs/Vector3消息組成的復合消息。

xpos = posedata.Linear.X

xpos = 0.0457

如果希望快速總結(jié)消息中包含的所有數(shù)據(jù)，請調(diào)用rosShowDetails函數(shù)。rosShowDetails適用于任何類型的消息，并遞歸地顯示所有消息數(shù)據(jù)字段。

rosShowDetails(posedata)

ans =
‘
MessageType : geometry_msgs/Twist
Linear
MessageType : geometry_msgs/Vector3
X : 0.04571669482429456
Y : -0.001462435127715878
Z : 0.03002804688888001
Angular
MessageType : geometry_msgs/Vector3
X : -0.03581136613727846
Y : -0.007823871737372501
Z : 0.04157355251890671’

rosShowDetails在調(diào)試期間和希望快速查看消息內(nèi)容時提供幫助。