智能車控制器功能介紹
以簡(jiǎn)單的智能車為例，一般會(huì)存在兩個(gè)控制器，一個(gè)是運(yùn)行ROS的主控，另一個(gè)是運(yùn)行電機(jī)控制和傳感器信息采集的單片機(jī)比如STM32。
由于存在多個(gè)控制器，完成一個(gè)機(jī)器人的具體任務(wù)，那么這多個(gè)控制器間則需要建立通信，本篇博客主要講解：
- 如何實(shí)現(xiàn)ROS主控和STM32之間的通信
- ROS主控對(duì)STM32發(fā)送過來(lái)的數(shù)據(jù)做哪些處理
以智能車的應(yīng)用例程展開
智能車控制器功能
在智能車?yán)锎嬖趦蓚€(gè)控制器：
- ROS主控
- STM32控制器
只要能將ROS跑起來(lái)就可以作為ROS主控，ROS主控可以是:
- jetson
系列，例如 nano、tx、nx - 樹莓派
- 工控機(jī)
在智能車?yán)?，ROS主控主要實(shí)現(xiàn)的功能有：
- 雷達(dá)信息采集
- 攝像頭信息采集
- 路徑規(guī)劃
- 定位
STM32
控制器主要實(shí)現(xiàn)的功能有：
通信內(nèi)容
ROS主控負(fù)責(zé)接收stm32發(fā)送過來(lái)的傳感器數(shù)據(jù)
數(shù)據(jù)有里程計(jì)、imu、電池電壓。其中里程計(jì)就是電機(jī)的轉(zhuǎn)速，通過編碼器采集到。
STM32負(fù)責(zé)接收ROS主控發(fā)送過來(lái)的運(yùn)動(dòng)底盤的目標(biāo)速度，STM32再完成電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制，最終實(shí)現(xiàn)小車的移動(dòng)任務(wù)
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