支撐相足端軌跡

相比于擺動(dòng)相的足端軌跡，支撐相的設(shè)計(jì)就顯得稍微簡(jiǎn)單。首先我們要知道兩點(diǎn)：

支撐相水平方向上的位移曲線與擺動(dòng)相的關(guān)于t = T m 對(duì)稱。

豎直方向的位移適終為0，基于這兩點(diǎn)，我們可以設(shè)計(jì)出如下曲線：

周期軌跡

定義步態(tài)周期為T TT，支撐相，擺動(dòng)相周期均為T m ，則T = 2 T m

我們對(duì)時(shí)間進(jìn)行周期化處理：

其中，t 為系統(tǒng)時(shí)間，t i為第i條腿的軌跡規(guī)劃時(shí)間，以LF腿的相位為初始值，則φ i為各腿相位落后于LF腿的時(shí)間與步態(tài)周期的比值。

四、總結(jié)

通過對(duì)軌跡方程的改進(jìn)及其圖像的分析，我們最終得到了一個(gè)平滑，且沖擊較小的復(fù)合擺線軌跡