??????無論是物流應(yīng)用中叉車目標(biāo)物的智能識別，還是車輛可靠的抬升移動，為了對目標(biāo)物體實現(xiàn)更細(xì)致的檢測，3D圖像處理系統(tǒng)被日益廣泛使用。人們對于靈活識別、完整性、位置和體積等檢測解決方案的需求也在不斷增長。本期我們將詳解另一種高性能視覺技術(shù)版本：飛行時間(ToF)技術(shù)。SmartRunner Explorer 3-D ToF 傳感器同樣具備許多優(yōu)勢——該版本的傳感器能夠生成高精度的3D點云原始數(shù)據(jù)，從而使其在許多領(lǐng)域的應(yīng)用發(fā)揮重要作用。接下來，讓我們來了解這款倍加福全新的3D視覺傳感器，并探索其在使用ToF技術(shù)方面的眾多優(yōu)勢及應(yīng)用!

亮點產(chǎn)品

SmartRunner 3D“飛行時間ToF”版本

工作原理

ToF版本SmartRunner傳感器在遠(yuǎn)距離應(yīng)用中表現(xiàn)出色，能夠檢測長達(dá)7.5m的距離。與雙目視覺版本的掃描頻率為10 Hz相比，ToF版本的掃描頻率提高到了30 Hz，對于需要更快數(shù)據(jù)采集的應(yīng)用而言，是一個理想的解決方案。

SmartRunner Explorer 3-D ToF傳感器采用特殊的四相位測量評估法，確保準(zhǔn)確檢測。沿返回波長在四個不同點檢查反射光，以減少噪聲并提高信號質(zhì)量。此外，ToF傳感器還具有適用于室內(nèi)和室外環(huán)境的優(yōu)勢。它采用940 nm紅外光源，具備強大的環(huán)境光抗干擾能力，其圖像分辨率為640 x 480像素，測量范圍為47° x 35°。因此，它不僅提供了較大的檢測范圍，還能夠提供高度準(zhǔn)確的測量數(shù)據(jù)。有關(guān)檢測功能的更多詳細(xì)信息，請參見下圖：

典型應(yīng)用

劃重點：“遠(yuǎn)距離檢測”

01托盤凹槽檢測 貨叉準(zhǔn)確對齊

多年來，物流應(yīng)用中的托盤凹槽檢測一直是個難題，也一直困擾著自動叉車和堆垛機的使用。SmartRunner Explorer 3-D ToF傳感器正是解決這一難題的理想選擇，能夠輕松生成清晰識別“托盤凹槽”的圖像。通過自動化設(shè)備進行調(diào)整，確保貨叉正確對準(zhǔn)并安全地抬升載物的托盤。ToF傳感器的工作頻率更快，高達(dá)到30 Hz，能夠更快地提供信息，這使得自動導(dǎo)引車輛能夠動態(tài)調(diào)整貨叉，而不會降低其運行速度。

上圖展示了使用倍加福提供的ViSolution演示軟件生成的3D點云數(shù)據(jù)。不同顏色的圖案表示目標(biāo)物與傳感器之間的不同距離，藍(lán)色表示距離傳感器檢測面最遠(yuǎn)的目標(biāo)物。圖像的紅框內(nèi)為托盤凹槽，可以輕松地在3D圖像中識別。

02輪胎的測量與定位 可靠抬升移動整車

對于需要升降或移動整車的應(yīng)用來說，輪胎的直徑測量和定位非常重要。在許多情況下，這些升降設(shè)備是通過輪胎來固定車輛的。對于正確抬升或移動重貨物，升降設(shè)備的尺寸和位置至關(guān)重要。這種類型的設(shè)備通常在汽車修理店、自動停車場或洗車應(yīng)用中使用。在引入3D視覺傳感器之前，很難找到非常可靠的解決方案。

通過查看SmartRunner Explorer 3-D ToF傳感器生成的3D點云圖像，可以輕松地肉眼識別出車輛的車輪和輪胎。此外，3D傳感器還提供多個軸上的詳細(xì)測量數(shù)據(jù)，可以用于計算輪胎直徑及其在評估框中的位置。ToF傳感器具備較長的檢測距離和較大的檢測區(qū)域，是該應(yīng)用的理想選擇。由于載運裝置運行的環(huán)境條件可能會有很大差異，倍加福 ToF 傳感器為這類應(yīng)用提供了靈活適應(yīng)性，可適用于各種室內(nèi)和室外應(yīng)用。

同樣，有顏色的區(qū)域表示目標(biāo)與傳感器表面的距離，藍(lán)色表示較遠(yuǎn)的目標(biāo)物。在紅色線框中則突出顯示輪胎和輪腔。

綜上，通過以上兩個應(yīng)用案例，我們看到了傳感器提供原始數(shù)據(jù)，所帶來了無限的可能性，能實現(xiàn)靈活地采集測量數(shù)據(jù)并將其用于各種需求或應(yīng)用。希望借此，開拓探索更多“飛行時間ToF”SmartRunner傳感器的更多應(yīng)用可能性。

審核編輯：湯梓紅