一、任務(wù)

設(shè)計制作一個運動目標(biāo)控制與自動追蹤系統(tǒng)。系統(tǒng)包括：

01

模擬目標(biāo)運動的紅色光斑位置控制系統(tǒng)。

02

指示自動追蹤的綠色光斑位置控制系統(tǒng)。

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意及擺放位置見圖 1（a）。

圖中兩個激光筆固定在各自獨立的二維電控云臺上。

紅色激光筆發(fā)射的光斑用來模擬運動目標(biāo)。光斑落在正前方距離 1m 處的白色屏幕上，光斑直徑≤1cm。紅色光斑位置控制系統(tǒng)控制光斑能在屏幕范圍內(nèi)任意移動。

綠色激光筆發(fā)射的光斑由綠色光斑位置系統(tǒng)控制，用于自動追蹤屏幕上的紅色光斑，指示目標(biāo)的自動追蹤效果，光斑直徑≤1cm。

綠色激光筆放置線段如圖 1（b）所示。

該線段與屏幕平行，位于紅色激光筆兩側(cè)，距紅色激光筆距離大于 0.4m、小于 1m。

綠色激光筆在兩個放置線段上任意放置。

屏幕為白色，有效面積大于 0.6╳0.6m2。

用鉛筆在屏幕中心畫出一個邊長0.5m的正方形，標(biāo)識屏幕的邊線；所畫的正方形的中心為原點，用鉛筆畫出原點位置，所用鉛筆痕跡寬≤1mm。

二、要求

01

設(shè)置運動目標(biāo)位置復(fù)位功能。

執(zhí)行此功能，紅色光斑能從屏幕任意位置回到原點。

光斑中心距原點誤差≤2cm。

02

啟動運動目標(biāo)控制系統(tǒng)。

紅色光斑能在 30 秒內(nèi)沿屏幕四周邊線順時針移動一周，移動時光斑中心距邊線距離≤2cm。

03

用約1.8cm寬的黑色電工膠帶沿A4紙四邊貼一個長方形，構(gòu)成A4靶紙。

將此A4靶紙貼在屏幕自定的位置。

啟動運動目標(biāo)控制系統(tǒng)，紅色光斑能在30秒內(nèi)沿膠帶順時針移動一周。

超時不得分，光斑完全脫離膠帶一次扣2分，連續(xù)脫離膠帶移動5cm以上記為0分。

04

將上述 A4 靶紙以任意旋轉(zhuǎn)角度貼在屏幕任意位置。啟動運動目標(biāo)控制系統(tǒng)，要求同（3）。

設(shè)計要求

一、運動目標(biāo)控制理論

在運動控制系統(tǒng)中，基于OpenMV識別目標(biāo)點及軌跡并傳送坐標(biāo)數(shù)據(jù)給MCU，由主控MCU調(diào)整PWM輸出占空比實現(xiàn)對舵機運動參數(shù)的調(diào)整，從而控制云臺轉(zhuǎn)動實現(xiàn)對運動目標(biāo)的復(fù)位、軌跡移動、循跡等功能。首先，將OpenMV固定在合適位置以觀測到完整的目標(biāo)屏幕，利用OpenMV識別紅色激光返回的坐標(biāo)點（以下簡稱紅斑），將激光筆依次在屏幕上移動?；诨A(chǔ)題2要求，用激光筆在屏幕鉛筆畫的邊線上標(biāo)記8個坐標(biāo)點（擁有四個頂點，每兩個頂點之間各取一個中點），分別按下按鍵記錄坐標(biāo)在MCU中，最后控制二維云臺依次將記錄的每一個點都走一遍。（運動目標(biāo)控制皆使用記錄坐標(biāo)構(gòu)建坐標(biāo)系的方法）

對于運動控制系統(tǒng)的循跡功能（基礎(chǔ)題目3，4），需要通過OpenMV完成對黑色A4紙邊框的識別以確定矩形頂點坐標(biāo)，利用頂點坐標(biāo)分別計算出矩形四條邊框斜率，基于頂點及邊框斜率計算得到每條邊框上的20個標(biāo)記點（經(jīng)過測試，20個標(biāo)記點效果較為理想）。最后識別紅斑坐標(biāo)，控制二維云臺依次沿標(biāo)記點完成移動，即可實現(xiàn)對黑色矩形的循跡功能。

二、自動追蹤系統(tǒng)方法

在自動追蹤系統(tǒng)中，OpenMV需要完成對紅斑以及綠色激光筆的識別（以下簡稱綠斑），因此需要單獨將OpenMV固定在二維云臺旁邊，不隨云臺移動。OpenMV將識別d的坐標(biāo)數(shù)據(jù)通過串口返回到主控端，系統(tǒng)中對紅斑和綠斑設(shè)定有不同的幀頭幀尾防止誤判，主控接收到坐標(biāo)數(shù)據(jù)之后再分別對它們的橫縱坐標(biāo)值相減以獲取兩運動目標(biāo)的相對距離。根據(jù)兩坐標(biāo)差值的正負，可獲知兩光斑的相對坐標(biāo)位置。這時只需要利用紅色和綠色Ｘ、Ｙ軸的差值，最后控制二維云臺的x，y軸增加或者減小角度即可。

在測試過程中，發(fā)現(xiàn)PWM舵機偶爾莫名抖動，分析這是由于坐標(biāo)數(shù)據(jù)存在噪聲導(dǎo)致。因此，本項目中采用采用卡爾曼濾波對OpenMV傳送的坐標(biāo)數(shù)據(jù)進行對其濾波，具體公式如下：

從而讓OpenMV反饋回來的坐標(biāo)與驅(qū)動MG995舵機變得更加穩(wěn)定，能夠完成設(shè)計要求。

A:狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣

X(k-1):k-1時刻 狀態(tài)最優(yōu)估計值 B:控制輸入矩陣

U(k)：k時刻 狀態(tài)輸入控制量

W(k)：k時刻 卡爾曼增益

設(shè)計圖

運動控制系統(tǒng)硬件原理圖

自動追蹤系統(tǒng)硬件原理圖

控制程序流程圖

自動跟蹤系統(tǒng)主流程圖

自動跟蹤系統(tǒng)串口流程

自動跟蹤系統(tǒng)OpenMV流程圖

審核編輯：劉清