本項(xiàng)目由瑞薩RA2E1 MCU芯片作為主控，搭載電源模塊、MPU6050模塊、超聲波模塊、OLED模塊、藍(lán)牙模塊、電機(jī)模塊等組成的藍(lán)牙平衡小車。該小車有平衡模式、跟隨模式和避障模式三種運(yùn)行模式，項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)如下：

通過藍(lán)牙控制平衡小車運(yùn)行模式

小車拿起、放下、放倒檢測(cè)（控制小車是否運(yùn)行）

可通過Type-C數(shù)據(jù)線與上位機(jī)調(diào)試

預(yù)留NRF24L01、紅外接口、多路電源接口可以拓展開發(fā)

項(xiàng)目功能演示

Part

01硬件介紹

1、平衡小車實(shí)物圖

2、RA2小板

由于開發(fā)板不易于與底板鏈接，所以自行制作了一塊小板

RA2小板原理圖：

RA2小板實(shí)物圖：

3、RA平衡小車底板

4、平衡小車底板串口模塊

5、電源模塊：LM2596S DC-DC降壓電源模塊

6、MPU6050模塊：MPU-6050模塊三軸加速度+三軸陀螺儀

7、OLED模塊：0.96寸 OLED顯示液晶屏模塊

（注意區(qū)分VCC與GND引腳順序，下圖不正確）

8、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊：TB6612FNG電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

9、藍(lán)牙模塊：藍(lán)牙3.0模塊 SPP透?jìng)?兼容HC-05/06從機(jī) JDY-31

Part

02系統(tǒng)介紹

瑞薩RA平衡小車系統(tǒng)框架如下圖：

電源：2串電池產(chǎn)生7.2V，輸入到電源模塊產(chǎn)生5V，再通過LDO產(chǎn)生3.3V。

平衡模式：通過MPU6050檢測(cè)小車姿態(tài)，RA MCU控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制電機(jī)運(yùn)行，并顯示到OLED上。

跟隨模式：小車通過超聲波模塊檢測(cè)距離，在一定距離內(nèi)開啟跟蹤。

避障模式：小車直行，通過超聲波模塊判斷前方是否存在障礙物，若遇到障礙物將轉(zhuǎn)彎。

藍(lán)牙：手機(jī)通過與藍(lán)牙模塊鏈接，控制小車運(yùn)行模式，并可對(duì)小車進(jìn)行控制。

平衡小車倒下檢測(cè)：當(dāng)小車倒下（到達(dá)一定角度），停止電機(jī)

平衡小車拿起檢測(cè)：當(dāng)小車被拿起來（輪子高速轉(zhuǎn)動(dòng)一定時(shí)間），停止電機(jī)

平衡小車放下檢測(cè)：當(dāng)小車重新被放下一定時(shí)間（輪子沒有轉(zhuǎn)動(dòng)并且角度小于一定范圍），重新進(jìn)入平衡模式