ROS作為機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用最廣泛的基礎(chǔ)架構(gòu)之一，是很多用戶開發(fā)機(jī)器人應(yīng)用的首選框架，如果要在基于ROS開發(fā)的系統(tǒng)中集成思嵐科技的機(jī)器人底盤或者SLAMKit建圖定位解決方案，有什么最便捷的方法呢？ROS SDK就是為此而生。本文將為您介紹ROS SDK的基礎(chǔ)架構(gòu)、部署方法和應(yīng)用示例。

ROS SDK通過(guò)內(nèi)部SDK連接機(jī)器人或SLAMKit軟件，并作為一個(gè)獨(dú)立的ROS節(jié)點(diǎn)運(yùn)行。ROS SDK可發(fā)布標(biāo)準(zhǔn)的激光雷達(dá)、定位、地圖、傳感器數(shù)據(jù)等消息，同時(shí)訂閱設(shè)置機(jī)器人位姿、開始/暫停建圖、重定位、移動(dòng)等控制命令。整體架構(gòu)如下圖所示：

在本次Slamware ROS SDK 入門引導(dǎo)教程中，你將：

掌握如何下載和安裝相應(yīng)版本的ROS SDK包

了解如何部署和開發(fā)SLAMWARE ROS SDK

了解相關(guān)的topic功能列表

開發(fā)環(huán)境需求

基于Ubuntu 16.04操作系統(tǒng)，并裝有ROS軟件包。

硬件需求

為使用ROS SDK，您需要一臺(tái)基于Slamware的移動(dòng)機(jī)器人，開啟并配置合適的IP地址。slamware_ros_sdk_server_node節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)后將嘗試連接該機(jī)器人。

下載和安裝SDK

由于ROS和Ubuntu系統(tǒng)有較強(qiáng)的耦合性，且不同版本之間會(huì)存在兼容性問(wèn)題，因此我們推薦用戶根據(jù)下表安裝對(duì)應(yīng)的版本。

我們提供的ROS SDK支持ROS1和ROS2，支持aarch64和x86_64雙平臺(tái)，以及不同的GCC版本，如下所示：

* 相關(guān)版本可至思嵐官網(wǎng)下載

Slamware ROS SDK包含了您開發(fā)過(guò)程中可能會(huì)用到的資源、代碼，其目錄結(jié)構(gòu)組織如下：

部署和示例

以x86_64平臺(tái)的Ubuntu20.04系統(tǒng)為例，將下載到的slamware_ros_sdk_linux-x86_64-gcc9.tar.gz解壓后的目錄結(jié)構(gòu)如下:

1、編譯

進(jìn)入slamware_ros_sdk_linux_x86_64_gcc9目錄，并執(zhí)行cakin_make(ROS2則是colcon build)即可

2、配置工作空間系統(tǒng)環(huán)境

source devel/setup.bash

3、啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)

若移動(dòng)機(jī)器人處于AP模式，連接機(jī)器人WIFI，啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)。

roslaunch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.launch ip_address:=192.168.11.1

通過(guò)rviz查看機(jī)器人位姿、地圖和激光觀測(cè)。

roslaunch slamware_ros_sdk view_slamware_ros_sdk_server_node.launch

節(jié)點(diǎn)說(shuō)明

功能列表

相關(guān)topic列表如下：

審核編輯：劉清