你可曾見(jiàn)過(guò)室外牽引AGV在物流園區(qū)進(jìn)行大批貨物的運(yùn)輸，其實(shí)它也跟慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有著千絲萬(wàn)縷的關(guān)系。
我們印象里的先進(jìn)AGV機(jī)器人通常采用GPS全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)+多線激光雷達(dá)輔助定位系統(tǒng)的強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人搬運(yùn)、無(wú)人牽引等多種應(yīng)用功能。但是在近年來(lái)，慣性導(dǎo)航技術(shù)也逐漸出現(xiàn)在了AGV應(yīng)用領(lǐng)域里。
這是因?yàn)橄啾扔谛l(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)和激光雷達(dá)定位系統(tǒng)，慣性導(dǎo)航擁有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。

首先慣性導(dǎo)航能夠提供比較多的導(dǎo)航參數(shù)，還能夠提供全姿態(tài)信息參數(shù)，這是其他導(dǎo)航系統(tǒng)所不能比擬的。這是因?yàn)閼T性導(dǎo)航系統(tǒng)不是靠外部的定位或參照，而是依靠自身的慣導(dǎo)IMU?即慣性測(cè)量單元來(lái)測(cè)量其三軸姿態(tài)角（?或角速率）?以及加速度。IMU內(nèi)部通常由三軸加速度計(jì)和三軸陀螺儀組成，?加速度計(jì)用于檢測(cè)物體在載體坐標(biāo)系統(tǒng)中獨(dú)立三軸的加速度信號(hào)，?而陀螺儀則檢測(cè)載體相對(duì)于導(dǎo)航坐標(biāo)系的角速度信號(hào)。?通過(guò)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行處理，就?可以解算出物體的姿態(tài)。
其次，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)不受外界干擾，這也是由其原理決定的。通過(guò)上文我們知道慣性導(dǎo)航不靠外界提供定位，而是靠自身的慣性測(cè)量單元和計(jì)算機(jī)來(lái)測(cè)算自己的物理態(tài)，并以此確定自己的位置、姿態(tài)等信息。既然一切靠自己，那自然就“不求人”了，不用擔(dān)心信號(hào)不好甚至沒(méi)有信號(hào)的情況。

當(dāng)然慣性導(dǎo)航也存在缺點(diǎn)，因其定位是靠自身測(cè)算出來(lái)的，那就難免存在誤差，而且隨著時(shí)間積累會(huì)越發(fā)明顯。所以，需要由其他導(dǎo)航系統(tǒng)組合補(bǔ)充和修正，現(xiàn)代組合導(dǎo)航系統(tǒng)大多數(shù)是衛(wèi)星導(dǎo)航和慣性導(dǎo)航的組合。而在室外AGV機(jī)器人/牽引車(chē)的使用上，可以根據(jù)情況選擇搭配激光雷達(dá)輔助定位系統(tǒng)或衛(wèi)星定位系統(tǒng)，以此讓組合導(dǎo)航系統(tǒng)同時(shí)具備多種導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)，提高導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和可靠性。
正如我們現(xiàn)在在物流園區(qū)應(yīng)用的組合導(dǎo)航系統(tǒng)室外牽引式AGV，采用慣性導(dǎo)航與激光環(huán)境導(dǎo)航技術(shù)相結(jié)合，通過(guò)IVS508慣性測(cè)量單元實(shí)時(shí)測(cè)量，搭配測(cè)量式激光，實(shí)現(xiàn)非標(biāo)環(huán)境下的可靠導(dǎo)航，大大拓展了AGV可應(yīng)用環(huán)境并且能夠?qū)崿F(xiàn)室外全天候、高頻率運(yùn)行，得到了廣大用戶(hù)的良好反饋。

審核編輯 黃宇