功能介紹放開(kāi)頭， 使用便捷無(wú)需愁

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**V3.3.0-STM32智能小車(chē) **

**視頻: **[https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click]

**V3:HAL庫(kù)開(kāi)發(fā)、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、視覺(jué)控制、電磁循跡、RTOS等功能。 **

本文講解手機(jī)藍(lán)牙如何遙控小車(chē)，如何編寫(xiě)串口通信指令

第14章-手機(jī)遙控功能

我們要實(shí)現(xiàn)藍(lán)牙遙控功能，藍(lán)牙遙控功能要使用:1.單片機(jī)的串口、2.藍(lán)牙通信模塊

所以我們先調(diào)試好:單片機(jī)的串口->藍(lán)牙模塊->接到一起聯(lián)調(diào)

14.1-電腦控制小車(chē)

完成功能:電腦連接單片機(jī)串口三 控制小車(chē)前進(jìn)后退

先看原理圖

通過(guò)原理圖可以看出這是使用的串口3 在使用的時(shí)候注意把跳線(xiàn)帽，跳線(xiàn)到藍(lán)牙通信位置

打開(kāi)初始化軟件

生成代碼

在main 定義全局變量

uint8_t g_ucUsart3ReceiveData;  //保存串口三接收的數(shù)據(jù)

開(kāi)啟串口三中斷接收

HAL_UART_Receive_IT(&huart3,&g_ucUsart3ReceiveData,1);  //串口三接收數(shù)據(jù)

在****usart.c 重新實(shí)現(xiàn)串口中斷回調(diào)函數(shù)**
**
然后我們可以在中斷回調(diào)函數(shù)里面中編寫(xiě)遙控命令控制邏輯了

//串口接收回調(diào)函數(shù)
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
if( huart == &huart3)//判斷中斷源
{
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'A') motorPidSetSpeed(1,1);//前運(yùn)動(dòng)
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'B') motorPidSetSpeed(-1,-1);//后運(yùn)動(dòng)
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'C') motorPidSetSpeed(0,0);//停止
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'D') motorPidSetSpeed(1,2);//右邊運(yùn)動(dòng)
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'E') motorPidSetSpeed(2,1);//左邊運(yùn)動(dòng)
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'F') motorPidSpeedUp();//加速
if(g_ucUsart3ReceiveData == 'G') motorPidSpeedCut();//減速

HAL_UART_Receive_IT( &huart3, &g_ucUsart3ReceiveData, 1);//繼續(xù)進(jìn)行中斷接收
}
}
?

在usart.c中聲明外部變量

extern uint8_t g_ucUsart3ReceiveData;  //保存串口三接收的數(shù)據(jù)

然后我們更改一下 主函數(shù)內(nèi)容，把PID紅外循跡代碼注釋掉，然后我們?cè)黾哟谌妮敵觯员阄覀兒竺嬗^(guān)察數(shù)據(jù)。
串口不定長(zhǎng)輸出
我們把轉(zhuǎn)速等信息都可以顯示在OLED上，那么如何通過(guò)串口輸出那？

sprintf((char *)Usart3String,"V1:%.2fV2:%.2frn",Motor1Speed,Motor2Speed);//顯示兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速 單位：轉(zhuǎn)/秒
HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const  char  *)Usart3String),50);//阻塞式發(fā)送通過(guò)串口三輸出字符 strlen:計(jì)算字符串大小

sprintf((char *)Usart3String,"Mileage%.2frn",Mileage);//計(jì)算小車(chē)?yán)锍?單位cm
HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const  char  *)Usart3String),50);//阻塞式發(fā)送通過(guò)串口三輸出字符 strlen:計(jì)算字符串大小

sprintf((char *)Usart3String,"U:%.2fVrn",adcGetBatteryVoltage());//顯示電池電壓
HAL_UART_Transmit(&huart3,( uint8_t *)Usart3String,strlen(( const  char  *)Usart3String),50);//阻塞式發(fā)送通過(guò)串口三輸出字符 strlen:計(jì)算字符串大小
HAL_Delay(5);

把之前PID初始化時(shí)候速度PID目標(biāo)值改成0

然后我們測(cè)試

硬件連接

我們現(xiàn)在使用USB-TTL連接串口三，單片機(jī)串口三與電腦通信(底板不需要插入藍(lán)牙 )**
**
然后打開(kāi)軟件

發(fā)送指令小車(chē)就會(huì)對(duì)應(yīng)運(yùn)動(dòng)

在電腦串口軟件查看輸出信息、發(fā)送 指令控制小車(chē)運(yùn)動(dòng)

14.2-手機(jī)藍(lán)牙控制小車(chē)

功能:藍(lán)牙遙控小車(chē)前進(jìn)、后退、停止、左右轉(zhuǎn)、加速、減速、手機(jī)顯示數(shù)據(jù)

藍(lán)牙模塊和電腦通信

藍(lán)牙模塊-硬件介紹

**使用：HC-05 主從機(jī)一體藍(lán)牙串口透?jìng)髂K **

注意： 供電3.6V-6V(最好5V)

引腳順序 VCC GND TXD RXD




先調(diào)試藍(lán)牙模塊-設(shè)置波特率

如圖先把藍(lán)牙模塊通過(guò)USB-TTL模塊相連接，然后

如果反復(fù)測(cè)試不能進(jìn)入AT模式，可能是新版藍(lán)牙模塊，

1. 先連接好藍(lán)牙模塊的幾根線(xiàn)，然后按住藍(lán)牙模塊的按鍵
2. 然后連接電腦，然后幾秒后藍(lán)牙小燈慢閃，說(shuō)明進(jìn)入AT模式
3. 然后串口助手通過(guò)38400發(fā)送設(shè)置指令:AT+UART=115200,0,0
4. 然后收到OK數(shù)據(jù)，說(shuō)明設(shè)置成功。

這個(gè)是設(shè)置波特率截圖

5. 然后重新拔插藍(lán)牙模塊(不用按按鍵)
6. 在手機(jī)系統(tǒng)藍(lán)牙配對(duì)HC-50 密碼1234
7. 串口助手設(shè)置波特率115200，然后打開(kāi)手機(jī)APP發(fā)送任意內(nèi)容測(cè)試

這個(gè)是后面通信測(cè)試截圖

8. 設(shè)置按鍵-按照代碼設(shè)置按下發(fā)送的數(shù)據(jù)
   9.
   

藍(lán)牙模塊連接單片機(jī)

把藍(lán)牙插入到底板、跳線(xiàn)帽選擇藍(lán)牙通信

按下不同按鈕小車(chē)會(huì)對(duì)應(yīng)控制

審核編輯 黃宇