AS-33C激光雷達(dá)為明治傳感器推出的單線避障型激光雷達(dá)產(chǎn)品。該系列雷達(dá)使用脈沖飛行時(shí)間法(Pulsed ToF)進(jìn)行距離測(cè)量，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)采用轉(zhuǎn)鏡式設(shè)計(jì)，即通過(guò)高速旋轉(zhuǎn)的反射鏡面將測(cè)距模塊發(fā)射的不可見(jiàn)紅外激光偏轉(zhuǎn)到不同的角度，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)同一水平面 270°范圍內(nèi)環(huán)境輪廓的掃描測(cè)量。

與同類(lèi)產(chǎn)品相比，AS-33C激光雷達(dá)具有如下特點(diǎn):

①測(cè)量距離遠(yuǎn):由于采用脈沖測(cè)距原理并著力優(yōu)化光電設(shè)計(jì)，AS-33C系列對(duì)相同反射率的目標(biāo)具有更遠(yuǎn)的測(cè)量距離(>10m@70%反射率);

②可靠性好:轉(zhuǎn)鏡式設(shè)計(jì)使雷達(dá)內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)部件降至最少，提高了使用壽命并大大降低了機(jī)械振動(dòng)對(duì)運(yùn)行的影響;

③體積小巧:雷達(dá)主體高度不超過(guò)7.2厘米且底座邊長(zhǎng)僅為5厘米，便于在空間受限的場(chǎng)合安裝

本期小明就來(lái)為大家介紹一下在使用AS-33C激光雷達(dá)中的方法以及操作注意事項(xiàng)。

安裝環(huán)境

激光雷達(dá)為精密光電傳感設(shè)備，安裝時(shí)請(qǐng)保持紅外罩出光區(qū)域外表面清潔，避免沾染污物并防止刮蹭，以免遮擋視場(chǎng)或產(chǎn)生噪點(diǎn)。AS-33C在垂直方向上的激光發(fā)射接收區(qū)域如圖所示。安裝時(shí)請(qǐng)以圖中斜線標(biāo)注區(qū)域?yàn)榛鶞?zhǔn)，上下各預(yù)留至少5毫米的垂直開(kāi)放空間，以確保激光的發(fā)射和接收不受遮擋。

1-1激光發(fā)射接收區(qū)域位置

AS-33C 在水平方向上的工作區(qū)域?yàn)?270°，即機(jī)體正前方左右各 135°，如圖 1-2 所示。

1-2雷達(dá)的視場(chǎng)角范圍(俯視圖)

固定方式

AS-33C在外殼的底部留有螺紋安裝孔位，具體尺寸如下圖所示。

電氣連接

線定義：

傳感器線纜引出 14 芯線，其尾部出線如圖所示，線定義如表格所示

線纜尾部出線圖

接入電源：

DC9 V-28 V±5%;在 AGV 系統(tǒng)內(nèi)或者其他功率設(shè)備網(wǎng)絡(luò)內(nèi)， 需要增加一個(gè)穩(wěn)壓設(shè)備，確保電源部分干擾不會(huì)影響傳感器正常運(yùn)行，確保電源輸出功率支持 2.5W 以上(12V 輸入時(shí)，帶載電流大于 200mA)。

配置軟件

主界面-設(shè)備設(shè)置

查看設(shè)備信息：

右擊此電腦->管理>設(shè)備管理->端口(COM 和 LPT)->找到對(duì)應(yīng)的串口，如圖所示，串口號(hào)是COM4

串口設(shè)置：

在主界面選擇對(duì)應(yīng)的 COM 串 口 號(hào) COM4->點(diǎn)擊打開(kāi)。如果串口選擇錯(cuò)誤，會(huì)彈出如下提示框

點(diǎn)擊OK，重新選擇正確的串口打開(kāi)即可，當(dāng)連接上雷達(dá)后，軟件會(huì)讀取雷達(dá)的 64 個(gè)區(qū)域組的區(qū)域配置信息，同時(shí)下方會(huì)出現(xiàn)讀取進(jìn)度，如圖所示。當(dāng)進(jìn)度條到達(dá) 100%，代表軟件成功讀取雷達(dá)內(nèi)部信息，將解鎖區(qū)域監(jiān)測(cè)配置與運(yùn)行狀態(tài)界面。

成功連接上雷達(dá)后，產(chǎn)品信息欄將顯示從雷達(dá)內(nèi)部讀取到的信息，包括產(chǎn)品型號(hào)、制造商、序列號(hào)、批次號(hào)和固件版本，如圖所示。

運(yùn)行配置參數(shù):

運(yùn)行配置參數(shù)欄顯示雷達(dá)的性能參數(shù)，如圖所示，其中恢復(fù)出廠設(shè)置按鈕，用于一鍵恢復(fù)廠家默認(rèn)配置。

區(qū)域監(jiān)測(cè)配置

1.區(qū)域組:編號(hào) 0-63 共 64個(gè)，每個(gè)區(qū)域組有三個(gè)區(qū)域信息

2.區(qū)域:區(qū)域分為注意區(qū)、預(yù)警區(qū)、報(bào)警區(qū)三個(gè)區(qū)域

3.圖形選項(xiàng):多邊形、扇形和矩形。

4.讀取按鈕:從雷達(dá)中讀取當(dāng)前區(qū)域組信息;上傳按鈕:上傳 64個(gè)區(qū)域組信息，下方會(huì)出現(xiàn)上傳進(jìn)度條。

5.坐標(biāo)信息:當(dāng)前鼠標(biāo)的坐標(biāo)，距離，角度信息。

繪圖坐標(biāo)點(diǎn)位置信息表。

6.狀態(tài)信息:輸出顯示輸入和輸出端子狀態(tài)。

說(shuō)明:

1、坐標(biāo)信息表，雙擊表格，修改坐標(biāo)點(diǎn)，按Enter確認(rèn)，繪圖界面對(duì)應(yīng)點(diǎn)和圖形會(huì)相應(yīng)改變。

2、點(diǎn)擊選中繪圖場(chǎng)景，鼠標(biāo)滾輪可以縮放圖形大小，圖形放大后，可以通過(guò)該上下左右方向鍵移動(dòng)圖形視角。

3、選擇好區(qū)域組，區(qū)域和編輯區(qū)域后，可以通過(guò)移動(dòng)繪圖場(chǎng)景中的點(diǎn)繪制圖形。

4、輸出端子:顯示輸出的狀態(tài)。1.注意區(qū) 2.預(yù)警區(qū) 3.報(bào)警區(qū)

5、錯(cuò)誤狀態(tài)信息;如果編輯好的圖形中對(duì)應(yīng)區(qū)域有物體進(jìn)入，輸出端子對(duì)應(yīng)區(qū)域顯示綠色，相反則顯示色;如果雷達(dá)有錯(cuò)誤信息，則會(huì)變成綠色，沒(méi)有錯(cuò)誤則顯示灰色。

6、輸入端子:顯示輸入的控制狀態(tài)。

效果演示示例：

根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求在軟件上劃定注意區(qū)、預(yù)警區(qū)以及報(bào)警區(qū)域

運(yùn)行狀態(tài)

1.track mouse 勾選，鼠標(biāo)在界面上，如果鼠標(biāo)到原點(diǎn)之間有點(diǎn)，則這個(gè)點(diǎn)會(huì)變成紅色，并顯示坐標(biāo)，距離和強(qiáng)度。

2.Render intensity選項(xiàng)，不同的強(qiáng)度不同顏色標(biāo)記，顏色越紅，代表強(qiáng)度越大，顏色越藍(lán)，代表強(qiáng)度越小。

3.濾波設(shè)置:可設(shè)置拖尾濾波的使能、強(qiáng)度和范圍,可設(shè)置平均濾波的使能，當(dāng)后用平均濾波時(shí)雷達(dá)采樣率由原來(lái)的 18 KHz 提升到 54 KHz，進(jìn)行3 次平均。

輸入輸出可以進(jìn)行常開(kāi)與常閉的設(shè)置。

4.狀態(tài)信息:輸出顯示輸入和輸出端子狀態(tài)。

說(shuō)明:

1、參數(shù)更改后，點(diǎn)擊 OK 將永久保存到雷達(dá)內(nèi)部，點(diǎn)擊 cancel將恢復(fù)原來(lái)的設(shè)置。

2、輸出端子:顯示輸出的狀態(tài)。1.注意區(qū) 2.預(yù)警區(qū) 3.報(bào)警區(qū) 4.錯(cuò)誤狀態(tài)信息;如果編輯好的圖形中，對(duì)應(yīng)區(qū)域有物體進(jìn)入，輸出端子對(duì)應(yīng)區(qū)域顯示綠色，相反則顯示色;如果雷達(dá)有錯(cuò)誤信息,則4會(huì)變成綠色，沒(méi)有錯(cuò)誤則顯示色。

3、輸入端子:顯示輸入的控制狀態(tài)。

4、點(diǎn)擊選中點(diǎn)云視圖，可以通過(guò)鼠標(biāo)中鍵進(jìn)行縮放，圖形放大后可以通過(guò)上下左右方向鍵調(diào)整圖形的視角。