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伺服電機(jī)三環(huán)控制原理及系統(tǒng)調(diào)節(jié)影響控制的因素

AGk5_ZLG_zhiyua ? 來(lái)源:未知 ? 作者:電子大兵 ? 2017-08-31 09:54 ? 次閱讀
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隨著工業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提高,伺服控制技術(shù)、電力電子技術(shù)和微電子技術(shù)的快速發(fā)展,伺服運(yùn)動(dòng)與控制技術(shù)也在不斷走向成熟,電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)作為一種高性能的測(cè)試方式已經(jīng)被廣泛應(yīng)用,人們對(duì)伺服性能的要求也在不斷提高。

一、三環(huán)控制原理

1、首先是電流環(huán),此環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行,通過(guò)霍爾裝置檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流,負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié),從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流,電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的,所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算最小,動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快。

2、第二環(huán)是速度環(huán),通過(guò)檢測(cè)的伺服電機(jī)編碼器信號(hào)來(lái)進(jìn)行負(fù)反饋 PID 調(diào)節(jié),它的環(huán)內(nèi) PID 輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定,所以速度環(huán)控制時(shí)就包合了速皮環(huán)和電流環(huán),換句話說(shuō)任何棋式都必須使用電流環(huán),電流環(huán)是控制的跟本,在速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行電流(轉(zhuǎn)矩)的控制以達(dá)到對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制。

3、第三環(huán)是位置環(huán),它是最外環(huán),可認(rèn)在驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建,要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定,位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有 3 個(gè)環(huán)的運(yùn)算,此時(shí)的系統(tǒng)運(yùn)算量最大,動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也最慢。

圖 1

二、影響控制的因素

1、速度環(huán)主要進(jìn)行PI(比例和積分),比例就是增益,所以我們要對(duì)速度增益和速度積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行合適的調(diào)節(jié)才能達(dá)到理想效果。

2、位置環(huán)主要進(jìn)行P(比例)調(diào)節(jié)。對(duì)此我們只要設(shè)定位置環(huán)的比例增益就好了。當(dāng)進(jìn)行位置模式需要調(diào)節(jié)位置環(huán)時(shí),最好先調(diào)節(jié)速度環(huán),位置環(huán)、速度環(huán)的參數(shù)調(diào)節(jié)沒(méi)有什么固定的數(shù)值,要根據(jù)外部負(fù)載的機(jī)械傳動(dòng)連接方式、負(fù)載的運(yùn)動(dòng)方式、負(fù)載慣量、對(duì)速度、加速度要求以及電機(jī)本身的轉(zhuǎn)子慣量和輸出慣量等等很多條件來(lái)決定,調(diào)節(jié)的簡(jiǎn)單方法是在根據(jù)外部負(fù)載的情況進(jìn)行大體經(jīng)驗(yàn)的范圍內(nèi)將增益參數(shù)從小往大調(diào),積分時(shí)間常數(shù)從大往小調(diào),以不出現(xiàn)震動(dòng)超調(diào)的穩(wěn)態(tài)值為最佳值進(jìn)行設(shè)定。

圖 2

三、MES-100控制方式

1、MES-100運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)由電機(jī)及加載系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序調(diào)試系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集和電源系統(tǒng)組成。從電機(jī)到驅(qū)動(dòng)構(gòu)建出完整的硬件軟件實(shí)驗(yàn)環(huán)境,提供全開(kāi)放式的軟硬件接口,具有豐富的可擴(kuò)展性教學(xué)體驗(yàn),可做電機(jī)識(shí)別,堵轉(zhuǎn),電機(jī)效率測(cè)試,電機(jī)參數(shù)測(cè)定,電機(jī)T-N曲線測(cè)試,電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制及編碼器矢量轉(zhuǎn)矩,無(wú)感矢量速度分析等測(cè)試,測(cè)試結(jié)果如下圖3。

圖 3

2、伺服電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來(lái)控制的,位置控制是通過(guò)發(fā)脈沖來(lái)控制的,如果對(duì)電機(jī)的速度和位置都沒(méi)有要求可以采用恒轉(zhuǎn)矩模式,可通過(guò)及時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來(lái)改變?cè)O(shè)定的力矩大小,也可以通過(guò)通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)。如果對(duì)位置和速度有一定的進(jìn)度要求可以采用速度或位置模式,位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小,通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確認(rèn)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制,行業(yè)應(yīng)用比較廣泛。

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原文標(biāo)題:伺服電機(jī)三環(huán)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)方法淺談

文章出處:【微信號(hào):ZLG_zhiyuan,微信公眾號(hào):ZLG致遠(yuǎn)電子】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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