AGV（Automated Guided Vehicle，自動導引車）和AMR（Autonomous Mobile Robot，自主移動機器人）雖然在智能化程度上有顯著區(qū)別，但它們在硬件組成部分上有很多共性，主要包括以下幾個關(guān)鍵部分：

1.驅(qū)動裝置：通常包含電動機、減速器、制動器和速度控制器，這些組件共同作用來驅(qū)動AGV/AMR的車輪或履帶，確保其能夠按照預定路線或者自主規(guī)劃的路徑進行移動。

2.導航系統(tǒng)：AGV可能使用磁條、光學引導、激光引導、二維碼等預設路徑導航方式。

AMR更傾向于采用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同步定位與建圖）技術(shù)，通過激光雷達、視覺傳感器或其他類型的傳感器構(gòu)建環(huán)境地圖，并實時進行自身定位和路徑規(guī)劃。

3.傳感器：包括但不限于激光雷達、攝像頭、超聲波傳感器、紅外傳感器等，用于環(huán)境感知、避障和物體識別，特別是AMR依賴這些傳感器實現(xiàn)高度的自主性和靈活性。

4.車載控制器：車輛控制系統(tǒng)在叉式AGV中使用的是舵輪電機，具有行走和轉(zhuǎn)彎兩種功能，貨叉的提升動作有油泵電機和控制器來完成；潛伏式AMR多使用差速輪，利用兩側(cè)車輪的速度差來完成直行和旋轉(zhuǎn)的動作。這是AGV/AMR的核心部件之一，負責處理傳感器數(shù)據(jù)，執(zhí)行路徑規(guī)劃算法，控制機器人的運動和任務操作。

5.能源系統(tǒng)：大多數(shù)現(xiàn)代AGV/AMR采用鋰電池供電，確保長時間連續(xù)工作和便捷的充電管理。

6.通信模塊：通訊系統(tǒng)用于AGV/AMR與上位系統(tǒng)交互通訊，包括無線通訊模塊和操控面板等，目前主要有5G和wifi兩種方式，用于與中央管理系統(tǒng)、其他機器人或生產(chǎn)設備進行無線通信，實現(xiàn)任務分配、狀態(tài)報告和協(xié)同作業(yè)。

7.機械結(jié)構(gòu)：包括承載平臺、舉升機構(gòu)（如在叉式移動機器人中）、轉(zhuǎn)向裝置等，滿足物料搬運、裝配等不同應用場景需求。

8.安全防護裝置：安全防護系統(tǒng)包括安全傳感器、光電開關(guān)、安全護邊、急停按鈕、聲光報警、碰撞檢測傳感器等，最大程度地保證車輛安全、貨物安全和人員安全，特別是在人車混行的場合中，確保機器人在遇到突發(fā)狀況時能迅速停止以保證人員和設備的安全。

綜上所述，無論是AGV還是AMR，其硬件組成部分都是為了支持其基本的移動功能、導航能力、感知環(huán)境變化、智能決策以及安全可靠地執(zhí)行搬運任務。隨著技術(shù)的發(fā)展，AMR在硬件配置上越來越注重計算能力和自主導航性能的提升。

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審核編輯 黃宇