之前，賓夕法尼亞大學(xué)研發(fā)了自主四旋翼飛行器，它們只使用一個(gè)VGA攝像頭和一個(gè)IMU在群集中一起導(dǎo)航。不依靠外部定位或GPS，像這樣的四旋翼飛機(jī)具有更多的實(shí)際用途的潛力，因?yàn)樗鼈兛梢栽跊](méi)有昂貴和復(fù)雜的基礎(chǔ)設(shè)施的情況下運(yùn)行，甚至在室內(nèi)。

像這樣的無(wú)人機(jī)的潛在應(yīng)用可能成為災(zāi)難操作，但老實(shí)說(shuō)，當(dāng)你問(wèn)他們移動(dòng)機(jī)器人如何有用時(shí)，每個(gè)人也都會(huì)這么說(shuō)。對(duì)我們來(lái)說(shuō)更有意思的是商業(yè)應(yīng)用，而無(wú)人機(jī)則很容易聯(lián)想到送貨。有很多原因使我們對(duì)大多數(shù)商業(yè)無(wú)人機(jī)抱懷疑態(tài)度，但這并不意味著使用無(wú)人機(jī)將東西從一個(gè)地方移動(dòng)到另一個(gè)地方的想法并不是一個(gè)好主意。

Vijay Kumar在UPenn的實(shí)驗(yàn)室一直致力于使用他們不依賴于GPS的四旋翼飛行器來(lái)運(yùn)輸有效載荷，他們正在協(xié)同工作 - 這個(gè)想法是，一個(gè)四旋翼飛行器移動(dòng)的物體可能會(huì)被多個(gè)四旋翼飛機(jī)移動(dòng)，一起工作，最終，他們可能成為在倉(cāng)庫(kù)周圍移動(dòng)物品的最佳方式。

其中的新想法并不是用多個(gè)四旋翼飛行器來(lái)運(yùn)輸物體，而是在沒(méi)有某種外部定位系統(tǒng)的情況下進(jìn)行運(yùn)輸。這些四邊形中的每一個(gè)都使用自己的VGA攝像頭和一個(gè)IMU，這意味著你在這里看到的東西在外面或者在你的客廳里都可以工作。

每個(gè)四旋翼飛行器可以做一個(gè)體面的工作，從相機(jī)和慣性數(shù)據(jù)本身來(lái)估計(jì)它的位置，但是這個(gè)估計(jì)將逐漸遠(yuǎn)離無(wú)人機(jī)的真實(shí)位置，無(wú)人機(jī)移動(dòng)越遠(yuǎn)，估值準(zhǔn)確性越差。 使用兩個(gè)（或更多）四旋翼飛行器在運(yùn)輸物體時(shí)剛性連接，您可以結(jié)合每個(gè)機(jī)器人的位置估計(jì)值來(lái)優(yōu)化它們的位置，從而得到更精確的估計(jì)值，從而減少錯(cuò)誤。

更好的定位意味著更好、更可靠的性能，甚至在運(yùn)輸貨物的情況下，四旋翼飛機(jī)也可以以4.2米/秒的速度和5米/秒的加速度拉近，這是一種“從未有過(guò)的靈活性和自主性” 已經(jīng)在這個(gè)規(guī)模上完成了，“研究人員說(shuō)。