Betaflight介紹

Betaflight是用于多旋翼和固定翼飛行器的飛行控制器軟件 (固件)。
飛行控制器本質(zhì)上是一臺計(jì)算機(jī)，它讀取傳感器 (陀螺儀，加速度計(jì)，GPS等)，計(jì)算要采取的所需動作，將命令發(fā)送到ESC以控制電機(jī)，產(chǎn)生推力，并保持四軸飛行器在空中。它還可以控制其他外圍設(shè)備 (VTX控制，無線電鏈路遙測，led)。

Betaflight是在飛行控制器上運(yùn)行的軟件，用于執(zhí)行所有這些操作
Betaflight不斷更新新功能和改進(jìn)。它的主要重點(diǎn)是高性能飛行 (自由式/賽車四軸飛行器)，但它也支持其他類型的飛機(jī) (固定翼，三翼/六角/八軸飛行器等)。最近，重點(diǎn)一直在擴(kuò)大，以支持更先進(jìn)的GPS救援能力

Betaflight已成為飛行控制器的事實(shí)標(biāo)準(zhǔn)，幾乎每個(gè)飛行控制器都有一個(gè)Betaflight目標(biāo)
有關(guān)Betaflight的發(fā)展歷程，可以參考Betaflight的wiki：https://www.betaflight.com/docs/wiki/getting-started

先楫Betaflight支持包

先楫半導(dǎo)體基于hpm_sdk v1.10.0對betaflight v4.5.2進(jìn)行了適配。為使用先楫芯片快速搭建fpv競速平臺提供了支持。同時(shí)先楫提供了開源的flight controller線路板的原理圖和layout文件供參考。
原理圖和layout文件鏈接如下：
https://github.com/hpmicro/betaflight/releases/tag/v0.1.0
Betaflight工程倉庫鏈接如下：
github:https://github.com/hpmicro/betaflight/
gitee:https://gitee.com/hpmicro/betaflight/releases/tag/v0.1.0

主要硬件資源：

Betaflight已經(jīng)適配的特性/功能：

Dshot電調(diào)數(shù)字通訊協(xié)議

-支持dshot300/600/1200

-支持dshot300/600的雙向通訊

基于SDIO的sd卡黑盒子記錄功能

基于SPI/I2C的IMU通訊

-SPI通訊支持dma和polling方式

-典型通信頻率8K，最高32K

-支持雙IMU通訊和姿態(tài)計(jì)算

支持模擬OSD

支持USB虛擬串口通信

支持UART通信

支持電池電壓/電流檢測

支持GPS功能

支持CRSF串行協(xié)議接收機(jī)

支持LED燈帶

內(nèi)部Flash保存配置參數(shù)

工程創(chuàng)建和編譯

1、下載工程源碼

git clone https://github.com/hpmicro/betaflight.git

cd betaflight

git submodule init

git submodule update

2、創(chuàng)建工程
在windows環(huán)境下，下載使用sdk_env創(chuàng)建工程是最方便的

git clone https://github.com/hpmicro/sdk_env.git

打開sdk_env工具，在advance子界面配置HPM_SDK_BASE為betaflight目錄下的hpm_sdk目錄，并勾選Enable User Board Path,指定工程中的src/port/boards目錄，勾選Enable User Application Path，選擇betaflight目錄，單擊Generate按鍵產(chǎn)生工程，然后打開SES工程。

Linux環(huán)境下創(chuàng)建工程請參考hpm_sdk中的文檔，Betaflight工程的CMakeLists.txt在betaflight/src/目錄下。

3、工程配置和編譯

由上一步產(chǎn)生的工程是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的segger工程，按照一般segger工程進(jìn)行編譯和下載即可。
需要注意的是，為了關(guān)鍵代碼的運(yùn)行效率，在產(chǎn)生工程時(shí)，默認(rèn)對部分目錄下的源碼文件配置了優(yōu)化等級和指定代碼段section名稱的操作。用戶可以在segger ide中對文件配置進(jìn)行二次修改，但是ide中的配置修改不會在重新生成工程后生效，如果需要修改產(chǎn)生工程時(shí)的默認(rèn)配置，可以修改文件betaflight\src\main\CMakeLists.txt末尾的sdk_ses_set_code_placement和sdk_ses_set_optimization_level語句。
對于gcc命令行用戶，本工程未做針對性優(yōu)化，愛好者可以自行對代碼進(jìn)行優(yōu)化。

4、性能指標(biāo)

在典型環(huán)境下，即IMU@8k采樣率，4路dhsot600電調(diào)(未使用回傳)，外接CRSF接收機(jī)，外接IRC協(xié)議圖傳，采樣電池電壓的情況下：

各任務(wù)運(yùn)行情況如下：

在開啟dshot回傳后

5、開源pcb資源分配一覽

板載資源：

接插件/焊盤定義：

Receiever

GPS

PWM

CAMERA

LED Strip

ADC