CAN總線（Controller Area Network）是一種多主控制的串行通信協(xié)議，廣泛應(yīng)用于汽車電子、工業(yè)自動(dòng)化等領(lǐng)域。它以其高可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性而受到青睞。Arduino作為一個(gè)開(kāi)源硬件平臺(tái)，通過(guò)添加CAN總線模塊，也可以實(shí)現(xiàn)CAN通信。

硬件準(zhǔn)備

1. Arduino開(kāi)發(fā)板 ：可以選擇Arduino Uno、Mega等型號(hào)。
2. CAN總線模塊 ：如MCP2515或MCP2562，這些模塊可以通過(guò)SPI接口與Arduino通信。
3. CAN總線轉(zhuǎn)接板 ：用于將CAN總線模塊與Arduino連接。
4. 跳線 ：用于連接Arduino和CAN總線模塊。
5. 電源 ：Arduino和CAN總線模塊的電源。

軟件準(zhǔn)備

1. Arduino IDE ：用于編寫(xiě)和上傳代碼到Arduino。
2. CAN總線庫(kù) ：如mcp_can_lib，用于簡(jiǎn)化CAN通信的編程。

連接CAN總線模塊

1. 連接SPI接口 ：將CAN總線模塊的SPI接口（MISO、MOSI、SCK、CS）連接到Arduino的對(duì)應(yīng)引腳。
2. 連接中斷引腳 ：將CAN總線模塊的中斷引腳（INT）連接到Arduino的一個(gè)數(shù)字引腳。
3. 連接電源 ：確保Arduino和CAN總線模塊都已正確連接電源。

編寫(xiě)代碼

1. 包含庫(kù)文件 ：

#include

2. 設(shè)置CAN總線參數(shù) ：

// CAN總線設(shè)置為500kbps
mcp_can CAN(10); // 設(shè)置CS引腳為10

3. 初始化CAN總線模塊 ：

void setup() {
Serial.begin(9600);
while (CAN_OK != CAN.begin(CAN_500KBPS)) {
Serial.println("CAN BUS Shield init fail");
Serial.println("Init CAN BUS Shield again");
delay(100);
}
Serial.println("CAN BUS Shield init ok!");
}

4. 發(fā)送CAN消息 ：

void loop() {
CAN_message_t msg;
msg.id = 0x123; // CAN消息ID
msg.len = 8; // 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
msg.buf[0] = 0x01;
msg.buf[1] = 0x02;
msg.buf[2] = 0x03;
msg.buf[3] = 0x04;
msg.buf[4] = 0x05;
msg.buf[5] = 0x06;
msg.buf[6] = 0x07;
msg.buf[7] = 0x08;
CAN.sendMsg(msg);
delay(1000); // 1秒發(fā)送一次
}

5. 接收CAN消息 ：

void loop() {
unsigned char len = 0;
unsigned char buf[8];
if(CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive()) {
CAN.readMsgBuf(&len, buf); // 讀取數(shù)據(jù)
Serial.print("ID: ");
Serial.print(CAN.getCanId(), HEX);
Serial.print(" Data: ");
for(int i = 0; i Serial.print(buf[i], HEX);
Serial.print(" ");
}
Serial.println();
}
}

測(cè)試和調(diào)試

1. 上傳代碼 ：將編寫(xiě)好的代碼上傳到Arduino。
2. 觀察串口輸出 ：打開(kāi)Arduino IDE的串口監(jiān)視器，查看發(fā)送和接收的CAN消息。
3. 調(diào)試 ：如果通信不成功，檢查硬件連接和代碼邏輯。

結(jié)論

通過(guò)上述步驟，我們可以使用Arduino實(shí)現(xiàn)CAN總線通信。這不僅擴(kuò)展了Arduino的應(yīng)用范圍，也為學(xué)習(xí)和研究CAN總線通信提供了一個(gè)低成本的平臺(tái)。需要注意的是，實(shí)際應(yīng)用中CAN總線的參數(shù)和通信協(xié)議可能需要根據(jù)具體需求進(jìn)行調(diào)整。