OpenScenario是一種專為自動駕駛系統(tǒng)仿真測試設計的場景描述語言，它基于XML格式，旨在提供一個標準化、模塊化的框架，用于定義和重現(xiàn)復雜的道路交通場景。該語言不僅能夠詳細描繪車輛、行人、交通信號及其他動態(tài)交通參與者的行為模式，還涵蓋了環(huán)境條件（如天氣、光照）和道路基礎設施的設定，為自動駕駛系統(tǒng)的驗證提供了豐富且逼真的測試環(huán)境。

與OpenDRIVE專注于靜態(tài)道路網(wǎng)絡建模不同，OpenScenario更多地聚焦于動態(tài)交通場景的構建，它允許開發(fā)者靈活設定車輛間的交互邏輯、事故觸發(fā)條件、緊急避讓情形等，以全面評估自動駕駛系統(tǒng)在各種極端或異常狀況下的反應能力。通過OpenScenario，開發(fā)者能夠創(chuàng)建從簡單的直行、轉彎測試到復雜的城市擁堵、高速公路超車、夜間行駛等多種場景，確保自動駕駛系統(tǒng)在面對真實世界復雜多變的交通環(huán)境時，能夠做出安全、合理的決策。

經(jīng)緯恒潤動力學仿真軟件ModelBase基于OpenScenario1.0標準，開發(fā)內(nèi)嵌了場景編輯器，可用于對仿真測試過程中的車輛行駛道路模型之外，繼續(xù)進行周邊動態(tài)場景的搭建。從搭建的形式上，軟件支持通過導入OpenScenario1.0格式文件來實現(xiàn)場景的自動復現(xiàn)，然后可利用場景編輯器在此基礎上進行編輯修改，或是從零開始進行動態(tài)交通場景的創(chuàng)建。從兩者的關系來看，交通場景依賴于道路模型存在，而在同一個道路模型下，可創(chuàng)建多個不同交通場景，并支持通過選擇激活的形式進行待運行場景間的切換。當然，編輯后的交通場景也可以OpenScenario格式對外導出使用。

下面我們來一起看一下場景編輯器的功能和操作使用方法，場景編輯器的操作界面如下圖所示。

菜單欄

場景編輯器的菜單欄中包括文件、編輯和窗口三個選項，通過將鼠標放著在選項上將自動彈出其對應的下拉選項，然后可使用鼠標左鍵單擊進行具體的功能選擇，其中：

• 文件：用于對場景文件進行操作，包括新建、打開、保存和地址另存為
• 編輯：囊括了工具欄中的場景編輯工具，可在交通場景編輯過程中進行使用
• 窗口：用于管理編輯器布局中窗口的顯示和關閉

工具欄

為便于用戶在交通場景搭建過程中對編輯工具進行快速調(diào)用，編輯器將菜單欄--編輯中的工具顯示在工具欄，通過鼠標左鍵單擊可直接進行選擇或切換，包括以下幾個方面。

• 創(chuàng)建車輛

進入車輛模式，點擊后的鼠標光標在編輯器內(nèi)將變?yōu)樗{色小車圖標，通過在道路中再次點擊來進行放置，從而實現(xiàn)一個車輛實體的初步創(chuàng)建。創(chuàng)建完成后，界面中將自動彈出“車輛行為設置”對話框，可對車輛信息和行駛路線等初始狀態(tài)進行預設，并以“觸發(fā)條件+車輛行為”組合的形式對行駛過程中車輛的行為變化情況進行預設，其中需要重點關注的有：

① 在初始狀態(tài)--車輛信息中，新增車輛默認為非主車（交通車），將自動生成命名并在編輯器界面中顯示為藍色；通過選擇為主車以后，可通過“名稱”下拉選項與工程中已創(chuàng)建的車輛動力學模型進行綁定，主車在編輯器界面中顯示為黃色，以示與交通車之間的區(qū)別。

② 在初始狀態(tài)--行駛路線中，選擇“指定不規(guī)則軌跡”或“指定車道路線”模式前，需提前定義與之對應的“軌跡”或“路線”，之后可在下拉選項中進行選用。

③ 在觸發(fā)條件及行為子界面中，可在車輛行為列表中創(chuàng)建一個或多個event，然后可以測試需求，對event的觸發(fā)條件進行定義，并選擇車輛在此階段發(fā)生的橫縱向行為變化。另外，也可以通過SCP指令作為一種特殊的行為定義形式，實現(xiàn)對車輛行為或交通場景變化的控制。

• 創(chuàng)建行人

進入行人模式，點擊后的鼠標光標在編輯器內(nèi)將變?yōu)槿诵螆D標，通過在道路中或路旁再次點擊來進行放置，從而實現(xiàn)對一個行人實體的初步創(chuàng)建。創(chuàng)建完成后，界面中將自動彈出“行人行為設置”對話框，可對行人的位置、外觀模型和初速度信息和行駛路線等初始狀態(tài)進行預設，并以“觸發(fā)條件+行人行為”組合的形式對不同觸發(fā)條件下行人的行為變化情況進行預設。例如，可實現(xiàn)定義行人行走的不規(guī)則軌跡，然后將觸發(fā)條件設置為相對于車輛位置進行觸發(fā)，隨后令其行走速度由無到有進行變更，由此可實現(xiàn)行人橫穿道路這一交通場景的搭建。

• 創(chuàng)建物體

進入物體模式，點擊后的鼠標光標在編輯器內(nèi)將變?yōu)槲矬w圖標，通過在道路中或路旁再次點擊來進行放置，從而實現(xiàn)對一個物體實體的初步創(chuàng)建。創(chuàng)建完成后，界面中將自動彈出“物體配置”對話框，可對物體的名稱，外觀（物體模型），放置位置和角度等進行設置。

通過對車輛、行人和物體模型進行選擇，ModelBase支持令這些實體在動畫界面中呈現(xiàn)出不同的外觀樣式，如下圖所示。

• 創(chuàng)建RSU

進入RSU模式，點擊后的鼠標光標在編輯器內(nèi)將變?yōu)镽SU圖標，通過在道路中或路旁再次點擊來進行放置，從而實現(xiàn)對一個RSU實體的初步創(chuàng)建。創(chuàng)建完成后，界面中將自動彈出“V2X信號配置”對話框，可用于對場景中車輛的OBU進行開啟/關閉，或對RSU的基礎參數(shù)和對外發(fā)送的事件信息等進行配置。RSU模塊主要用于V2X仿真測試工況的搭建，上述V2X配置界面也可以通過工具欄中的“V2X編輯”按鈕進行開啟。

在完成上述行為設置后，可通過點擊界面右下角的“確認”按鈕進行關閉，當然，后續(xù)如需對實體再次進行修改設置，可通過鼠標左鍵雙擊界面中的實體標志重新打開配置界面。至此，創(chuàng)建實體的方法已介紹完畢，了解更多場景搭建教程，敬請關注《手把手教你搭建OpenScenario交通場景（下）》

ModelBase是經(jīng)緯恒潤自主研發(fā)的綜合駕駛測試仿真軟件，具備車輛動力學模型及智能駕駛場景仿真能力，可用于乘用車、商用車的整車電控系統(tǒng)、ADAS系統(tǒng)的設計、測試和驗證?？梢愿采w電控系統(tǒng)的整個開發(fā)周期，包括早期的算法仿真測試（MIL/SIL），控制器的硬件在環(huán)測試（HIL），半實物臺架測試（如電機臺架、動力系統(tǒng)臺架、整車臺架等），以及車輛在環(huán)測試（VIL）。