一、產(chǎn)品簡介

TL3568-PlusTEB人工智能實驗箱

國產(chǎn)高性能處理器

64 位 4 核低功耗

2.0 GHz超高主頻

1T 超高算力 NPU

兼容鴻蒙等國產(chǎn)操作系統(tǒng)

二、實驗目的

1、了解機械臂識別顏色抓取積木的基本流程；

2、掌握機械臂識別顏色抓取積木的實現(xiàn)方法。

三、實驗原理

顏色識別抓取積木

功能：實現(xiàn)識別出不同顏色的積木，機械臂夾取后并放在相應的位置中。機械臂通過攝像頭檢測算法識別不同顏色，物品擺放位置固定；對每個舵機編寫固定夾取路徑，不同顏色轉(zhuǎn)動角度不同。

實現(xiàn)原理

代碼重點劃分為三部分：顏色識別，機械臂抓取，機械臂復位。

（1）返回檢測到的紅色、綠色、藍色 (RGB) 清晰光感測值，根據(jù)RGB各個顏色占據(jù)比例區(qū)間，能夠判斷不同顏色；

（2）待夾取積木置于在特定位置上，故所有顏色機械臂夾取路徑一致，可以簡單的使用循環(huán)語句設置路徑，唯有轉(zhuǎn)動角度不同，設為形參即可；機械臂的完整抓取過程可提取為：

下放頂臂接近物體—>夾取—>抬高頂臂—>旋轉(zhuǎn)—>下放頂臂—>松爪—>復位。

其中不同顏色對應動作的不同之處僅僅在于底座舵機旋轉(zhuǎn)角度，故可設置一個通用的夾取函數(shù)，內(nèi)置形參表示旋轉(zhuǎn)角度即可。多種顏色一個函數(shù)全部實現(xiàn)，精簡明了。

（3）抓取路徑只包含從開始夾取物品到松開機械爪物品放置在對應位置，最后只需要單獨設置機械臂的復位函數(shù)，方便調(diào)用。

四、實驗設備

實驗軟件

本實驗中使用的軟件為.VMware17+Ubuntu18.04.4 和串口調(diào)試工具Xshell。

實驗硬件

本實驗中使用的是TL3568-PlusTEB實驗箱，所需的配件為Micro SD卡、Type-C線、電源和網(wǎng)線。

五、實驗步驟

硬件連接

（1）將Ubuntu系統(tǒng)啟動卡插至Micro SD卡槽。

（2）使用Type-C線連接USB TO UART2調(diào)試串口到PC機。

（3）將實驗箱ETH0 RGMII網(wǎng)口（COM21）通過網(wǎng)線連接至路由器。

（4）連接實驗箱電源，先不要上電。

（5）實驗擺放位置按照黃色區(qū)域放置黃色積木塊，紅色區(qū)域放置紅色積木塊，綠色區(qū)域放置綠色積木塊，藍色區(qū)域放置藍色積木塊。

（6）將機械臂的攝像頭連接到實驗箱的USB2.0 HOST。

（7）使用MIcro USB線連接機械臂的USB口和實驗箱的USB2.0 HOST。

（8）連接機械臂的電源，上電。

軟件操作

（1）先在設備管理器查看串口的端口號；

（2）再設置串口調(diào)試工具，波特率設置為1500000，點擊連接，在Xshell調(diào)試終端會顯示連接成功。

（3）連接成功后，撥動實驗箱的電源開關，將實驗箱上電。

（4）系統(tǒng)啟動成功后，輸入賬戶密碼登錄即可（賬密均為：tronlong）

（5）登錄成功后，查詢實驗箱的網(wǎng)口地址。

拷貝文件

我們先打開Ubuntu，將Demo文件夾拷貝到RK3568目錄下。

"Ctrl+Alt+T"打開控制臺，執(zhí)行命令將文件拷貝至實驗箱文件系統(tǒng)（根據(jù)實驗箱實際IP地址修改命令）。

運行程序

在串口調(diào)試窗口執(zhí)行命令，啟動開發(fā)環(huán)境

在網(wǎng)頁輸入地址，即可打開登錄界面 （根據(jù)實際IP地址修改網(wǎng)頁地址）。

輸入密碼：tronlong，登錄。

在程序目錄，雙擊打開程序，點擊重新運行程序。

等待右上角的進度餅圖變白，程序運行完成。

在程序最下方，會顯示運行結果。

實時顯示攝像頭采集的圖像信息?？梢园逊e木塊放到攝像 頭的前面，攝像頭會檢測到積木塊的顏色（積木塊對準綠色框即可識別），然后把積木塊放到對應顏色的區(qū)域內(nèi)，機械臂會根據(jù)檢測到的顏色把對應區(qū)域內(nèi)的積木塊夾取到中間的區(qū)域?；蛘呦劝逊e木塊放到對應顏色區(qū)域內(nèi)，然后找黃色、紅色、綠色、藍色四種顏色的卡片放到攝像頭前，機械臂會根據(jù)檢測到的顏色抓取對應的積木塊放到中間的區(qū)域。

每次抓一個積木后，需要把中間區(qū)域的積木拿開，否則會擋住下一次放積木。