[首發(fā)于智駕最前沿微信公眾號]智能化和網(wǎng)聯(lián)化技術(shù)的不斷突破，全球各國紛紛布局汽車駕駛自動化，而統(tǒng)一的分級標(biāo)準不僅能夠為產(chǎn)業(yè)各方提供一致的技術(shù)評估和溝通基礎(chǔ)，也為監(jiān)管部門在不同階段實施安全監(jiān)測與認證提供了有效支撐。在很長一段時間，大家對于自動駕駛的等級分類主要是依照由美國汽車工程師學(xué)會制定的J3016標(biāo)準《道路機動車自動駕駛系統(tǒng)相關(guān)術(shù)語分類和定義》， 其中將自動駕駛分為了L0—L5共6個等級。

SAE J3016自動駕駛等級

隨著中國自動駕駛加速落地，一個適應(yīng)國內(nèi)自動駕駛發(fā)展的標(biāo)準急需建立。 2021年8月20日，由工業(yè)和信息化部提出、全國汽車標(biāo)準化技術(shù)委員會歸口的GB/T 40429-2021《汽車駕駛自動化分級》推薦性國家標(biāo)準由國家市場監(jiān)督管理總局、國家標(biāo)準化管理委員會批準發(fā)布（國家標(biāo)準公告2021年第11號文），并已于2022年3月1日起實施。中國《汽車駕駛自動化分級》標(biāo)準依據(jù)系統(tǒng)在動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（Dynamic Driving Task，DDT）中所承擔(dān)的操作深度和自主范圍，將自動駕駛功能分為 0～5 級六個層次，對應(yīng)了從最基礎(chǔ)的風(fēng)險預(yù)警到最終的完全“無人駕駛”理想，以此幫助技術(shù)研發(fā)團隊、平臺運營者和立法監(jiān)管機構(gòu)在不同階段明確功能邊界、分階段驗證，并分步推進實際落地與商業(yè)化部署。

在最初級的 0 級（應(yīng)急輔助）中，系統(tǒng)并不參與持續(xù)的車輛操縱，而僅在檢測到如前向碰撞預(yù)警（FCW）、車道偏離預(yù)警（LDW）以及自動緊急制動（AEB）潛在風(fēng)險時發(fā)出警示或進行短暫干預(yù)。此階段的主要技術(shù)挑戰(zhàn)在于如何精準、高效地感知周圍環(huán)境變化并及時觸發(fā)警示，同時確保最小誤報率，以免干擾駕駛員正常操作。0 級功能的核心價值在于為用戶提供安全預(yù)防的“最后一公里”守護，幫助駕駛者在突發(fā)情況下做出快速反應(yīng)，降低事故發(fā)生的概率；對于車企而言，0 級也是感知算法與硬件布局的“試錯場”，為后續(xù)更高層級的傳感器融合和控制策略積累大量道路測試數(shù)據(jù)與工程經(jīng)驗。

進入 1 級（部分駕駛輔助）后，系統(tǒng)在限定的設(shè)計運行條件（Operational Design Conditions，ODC）內(nèi)可持續(xù)地執(zhí)行單一維度的車輛操縱——要么控制縱向加減速（如自適應(yīng)巡航 Control Cruise Control，ACC），要么控制橫向轉(zhuǎn)向（如車道保持輔助 Lane Keeping Assist，LKA）。與 0 級僅“看見”風(fēng)險不同，1 級用“動手”介入駕控的方式，實質(zhì)上減輕了用戶在車速與車道保持方面的負擔(dān)。此時，系統(tǒng)需要對前方目標(biāo)距離、車速、車道線偏離等關(guān)鍵指標(biāo)進行實時測量與預(yù)測，通過 PID 控制、模糊邏輯或基于模型預(yù)測的控制算法，調(diào)整制動和轉(zhuǎn)向舵機動作，從而保持與前車的安全距離或維持車道居中行駛。盡管駕駛員仍需全程監(jiān)控并在系統(tǒng)發(fā)出接管請求時迅速恢復(fù)人工控制，但 1 級的商業(yè)化推廣已使 ACC、LKA 等功能在當(dāng)下中高端車型中成為標(biāo)配，顯著提升了駕乘舒適度并降低了長時間駕駛疲勞的安全隱患。

2 級（組合駕駛輔助）是在感知與控制能力上進一步的融合，將橫向與縱向操控能力整合為一體，典型代表包括特斯拉 Autopilot、通用 Super Cruise 等。此級別系統(tǒng)不僅可在 ODC 內(nèi)自主跟隨前車、保持車道，還能夠結(jié)合目標(biāo)與事件探測與響應(yīng)（OEDR）功能，在車道中自動變道或識別限速標(biāo)志并調(diào)整車速。這一綜合控制下的“半自動”行駛，雖然在法理上仍要求駕駛員雙手觸控方向盤、專注路況，但系統(tǒng)的實時多模態(tài)傳感器融合—將毫米波雷達、攝像頭、激光雷達（可選）等數(shù)據(jù)通過卡爾曼濾波或深度學(xué)習(xí)模型進行互補驗證—讓車輛在高速公路等相對封閉的場景中能夠?qū)崿F(xiàn)高度一致且平順的自動跟車和變道操作。2 級的技術(shù)重點在于感知算法精度和控制策略魯棒性的雙重提升，同時也在海量真實道路測試中不斷收斂與迭代，使得這一階段的功能既滿足商業(yè)化落地需求，也為后續(xù)更高階的冗余設(shè)計和安全驗證提供了重要基礎(chǔ)數(shù)據(jù)和經(jīng)驗教訓(xùn)。

當(dāng)系統(tǒng)升級到 3 級（有條件自動駕駛）時，其能力已延伸至在限定 ODC 條件下完全承擔(dān)動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，包括橫向、縱向控制與 OEDR、路徑?jīng)Q策等全棧功能。典型應(yīng)用場景如高速公路擁堵路段的 Traffic Jam Pilot 或針對高速特定路段的 Level 3 Pilot 系統(tǒng)。此時，駕駛員可在系統(tǒng)激活時，將注意力從即時路況監(jiān)控轉(zhuǎn)移至其他非駕駛活動（例如查看導(dǎo)航信息或處理電話），僅需在系統(tǒng)發(fā)出接管請求（通常設(shè)定在 5～10 秒的最大響應(yīng)時間）后重新接管車輛。3 級的落地驗證了算法在復(fù)雜交通環(huán)境下的風(fēng)險預(yù)測能力，也推動了車內(nèi)人機交互界面與駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)（Driver Monitoring System，DMS）的發(fā)展與商業(yè)化應(yīng)用。

4 級（高度自動駕駛）進一步解除對駕駛員的持續(xù)監(jiān)控要求，在限定 ODC 或操作設(shè)計范圍（Operational Design Domain，ODD）內(nèi)，系統(tǒng)可在無人監(jiān)管的情況下完成全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，乘客角色得到徹底解放。典型應(yīng)用多見于城市特定區(qū)域的自動駕駛出租車（Robo-Taxi）或園區(qū)物流車隊，如 Waymo 在美國硅谷和鳳凰城的示范運營，以及百度 Apollo 在北京順義生態(tài)城的示范線路。4 級系統(tǒng)依賴高精地圖、V2X（Vehicle-to-Everything）通信和邊緣計算等基礎(chǔ)設(shè)施的協(xié)同，使得車輛在路線提前勘測、信號與路側(cè)單元聯(lián)動的閉環(huán)環(huán)境下，能夠精準規(guī)劃路徑并動態(tài)調(diào)整策略。在硬件層面，4 級要求多傳感器、多芯片的雙重或多重冗余設(shè)計，以保證單點故障不會導(dǎo)致系統(tǒng)整體失效；在系統(tǒng)層面，則要求實時診斷與健康監(jiān)測功能，在部件或算法失常時迅速切換至備用系統(tǒng)或執(zhí)行 MRC。為確保安全，4級系統(tǒng)必須預(yù)先設(shè)計完善的“接管請求—延遲響應(yīng)—最小風(fēng)險狀態(tài)（Minimum Risk Condition，MRC）”流程：在檢測到 ODC 條件可能失效（如遇到極度昏暗天氣或隧道出口光照突變）或自身硬件/軟件故障時，須先盡可能保持自動駕駛狀態(tài)以爭取接管時間；若用戶未能及時響應(yīng)，則車輛需平穩(wěn)減速至停車并開啟危險警示燈，以降低在道路上的風(fēng)險。4 級的商業(yè)意義在于，它不僅減少了對傳統(tǒng)出租車司機的依賴，更在物流、園區(qū)出行等可控環(huán)境中大幅降低人力成本，推動了真正意義上的“無人監(jiān)控自動駕駛”先行示范。

最終的 5 級（完全自動駕駛）代表了自動駕駛技術(shù)的頂峰，也是一種“全場景、零限制”的理想狀態(tài)。在任何道路、任何氣候條件、任何交通環(huán)境下，系統(tǒng)無需人為干預(yù)即可自主完成從出發(fā)到目的地的全程駕駛。要實現(xiàn)5級，除了先進的多模態(tài)感知、深度學(xué)習(xí)決策和高效執(zhí)行控制外，還需在全球范圍內(nèi)建立覆蓋廣泛、實時更新的高精地圖與 V2X 基礎(chǔ)設(shè)施，以及高度成熟的云端協(xié)同計算和大規(guī)模數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)能力。同時，5級還要解決極端罕見場景（Corner Cases）識別與應(yīng)對、法規(guī)跨區(qū)域適配和保險責(zé)任分配等非技術(shù)挑戰(zhàn)。雖然目前在開放道路的無限制環(huán)境中尚未出現(xiàn)真正意義上的5級商用系統(tǒng)，但各大技術(shù)公司正通過沙盒測試和小范圍商業(yè)示范不斷檢驗與優(yōu)化這一全棧解決方案。

將自動駕駛技術(shù)細分為六個等級的初衷，是為了在技術(shù)成熟度與應(yīng)用安全性之間找到平衡點，既為各階段技術(shù)驗證和能力評估提供可量化的標(biāo)準，也為商業(yè)化推廣和法規(guī)審查提供了分層次的路徑。通過從“風(fēng)險預(yù)警”到“局部輔助”，再到“全棧自動”直至“全場景無人”，這一分級體系不僅讓研發(fā)團隊能夠明確每個層級需攻克的核心技術(shù)難題，也使監(jiān)管部門在每次功能升級時能夠有針對性地制定測試流程、認證規(guī)范和法律框架，從而以更快的速度、更高的安全性推動自動駕駛產(chǎn)業(yè)從藍海概念走向規(guī)?；瘧?yīng)用。同時，這一分級還便于消費者和運營方更直觀地理解車輛自動化的能力與邊界，進而在選擇和使用中能夠有更清晰的預(yù)期和安全保障。

《汽車駕駛自動化分級》標(biāo)準通過明確的等級劃分和系統(tǒng)化的技術(shù)判定方法，不僅為國內(nèi)自動駕駛技術(shù)的發(fā)展指明了方向，也在全球自動駕駛標(biāo)準化進程中貢獻了中國智慧。未來，隨著算法創(chuàng)新、傳感器迭代、車路協(xié)同與法規(guī)體系的協(xié)同成熟，這一六級分級框架必將伴隨產(chǎn)業(yè)一起演進，為實現(xiàn)真正安全、高效、可持續(xù)的智慧出行鋪平道路。

審核編輯 黃宇