在介紹組合導(dǎo)航模塊之前，先來(lái)了解下什么是組合導(dǎo)航技術(shù)。組合導(dǎo)航技術(shù)就是指采用兩種或兩種以上的非相似導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)同一信息做測(cè)量，從這些測(cè)量中計(jì)算出各導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差并進(jìn)行校正。本文要介紹的就是指基于GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組合導(dǎo)航模塊。

組合導(dǎo)航

我們?nèi)粘Ｎ恢眯畔⒎?wù)打交道最多的是GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，因此對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的了解比較淺顯，在這里，SKYLAB君也為大家做一個(gè)詳細(xì)的介紹。

慣性導(dǎo)航：

慣性導(dǎo)航是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ)，通過(guò)測(cè)量載體在慣性參考系的加速度，將它對(duì)時(shí)間進(jìn)行積分，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)中，就能夠得到在導(dǎo)航坐標(biāo)中的速度、偏航角和位置等信息。但慣性導(dǎo)航系統(tǒng)由于陀螺儀零點(diǎn)漂移嚴(yán)重，車輛震動(dòng)等因素，導(dǎo)致無(wú)法通過(guò)直接積分加速度獲得高精度的方位和速度等信息，即現(xiàn)有的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)很難長(zhǎng)時(shí)間獨(dú)立工作。

組合導(dǎo)航：

組合導(dǎo)航模塊充分利用GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)，基于最優(yōu)估計(jì)算——卡爾曼濾波算法融合兩種導(dǎo)航算法，獲得最優(yōu)的導(dǎo)航結(jié)果；尤其是當(dāng)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)無(wú)法工作時(shí)，利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)使得導(dǎo)航系統(tǒng)繼續(xù)工作，保證導(dǎo)航系統(tǒng)的正常工作，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。

組合導(dǎo)航優(yōu)勢(shì)特性：

可發(fā)現(xiàn)并標(biāo)校慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差，提高導(dǎo)航精度；

彌補(bǔ)衛(wèi)星導(dǎo)航的信號(hào)缺損問(wèn)題，提高導(dǎo)航能力；

增加觀測(cè)冗余度，提高異常誤差的監(jiān)測(cè)能力，提高系統(tǒng)的容錯(cuò)功能；

提高系統(tǒng)導(dǎo)航的抗干擾能力，提高完好性。

組合導(dǎo)航模塊：

SKYLAB組合導(dǎo)航模塊SKM-4DX提出了衛(wèi)星導(dǎo)航精度的智能識(shí)別算法，基于組合導(dǎo)航提供的高精度導(dǎo)航信息，對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航的定位精度進(jìn)行識(shí)別，如果衛(wèi)星導(dǎo)航精度較好，則進(jìn)行組合導(dǎo)航，一旦發(fā)現(xiàn)衛(wèi)星導(dǎo)航的定位精度進(jìn)行識(shí)別，如果衛(wèi)星導(dǎo)航精度較好，則進(jìn)行組合導(dǎo)航，一旦發(fā)現(xiàn)衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)非常差甚至丟失信號(hào)，則進(jìn)行純慣性導(dǎo)航，總之，SKM-4DX組合導(dǎo)航模塊實(shí)現(xiàn)了組合導(dǎo)航和純慣性導(dǎo)航的自主切換。

組合導(dǎo)航模塊

組合導(dǎo)航模塊SKM-4DX采用GNSS(BDS/GPS系統(tǒng)聯(lián)合定位)/INS（慣性導(dǎo)航）組合導(dǎo)航定位技術(shù)，憑借高精度六軸慣性器件和成熟的慣性算法，無(wú)需里程計(jì)或速度信號(hào)接入，且無(wú)嚴(yán)格安裝要求，即使在隧道、車庫(kù)等弱信號(hào)環(huán)境下也能為車輛提供高精度的定位模塊。

組合導(dǎo)航模塊實(shí)測(cè)路徑圖

衛(wèi)星導(dǎo)航在隧道、地下停車場(chǎng)內(nèi)無(wú)法定位，慣導(dǎo)模塊通過(guò)在多個(gè)隧道、地下停車場(chǎng)內(nèi)測(cè)試，均表現(xiàn)出了高水平的導(dǎo)航定位性能。

隧道、停車場(chǎng)實(shí)測(cè)路徑圖

更多組合導(dǎo)航模塊SKM-4DX的選型應(yīng)用可直接訪問(wèn)SKYLAB官網(wǎng)或阿里店鋪。