在NVIDIA驅(qū)動PXAI車載電腦使OEM，一級供應(yīng)商，初創(chuàng)公司和研究機(jī)構(gòu)，加快自駕車系統(tǒng)的開發(fā)。用于DRIVE PX的NVIDIADriveWorks配套軟件開發(fā)工具包（SDK）包含許多針對自動駕駛應(yīng)用的開源參考樣本，開發(fā)工具和庫模塊。

在正確配置開發(fā)環(huán)境之后，您可以自定義這些示例或在您的Linux主機(jī)上開發(fā)自己的應(yīng)用程序，在主機(jī)或DRIVE PX上執(zhí)行它們。圖1顯示了常見的編譯和執(zhí)行流程。

圖1. DriveWorks應(yīng)用程序的編譯和部署過程

我將向您展示如何配置NVIDIANsight EclipseEdition以啟用整個(gè)主機(jī)編譯和交叉編譯過程。Nsight Eclipse提供了一個(gè)由Eclipse平臺支持的全功能集成開發(fā)環(huán)境（IDE）。一體化集成環(huán)境允許您編輯，構(gòu)建，調(diào)試和分析CUDA C / C ++應(yīng)用程序。您將學(xué)習(xí)如何在主機(jī)上以及遠(yuǎn)程DRIVE PX 2上導(dǎo)入，編譯，運(yùn)行和調(diào)試DriveWorks項(xiàng)目。這直接從Nsight IDE內(nèi)部進(jìn)行，利用原始示例makefile。

預(yù)備步驟

Nsight Eclipse支持一套豐富的商業(yè)和免費(fèi)插件，并附帶CUDA Toolkitfor Linux和Mac。我們假設(shè)您最近在主機(jī)上運(yùn)行了NVIDIA DriveInstall。NVIDIA DriveInstall會在主機(jī)和目標(biāo)系統(tǒng)上自動安裝以下項(xiàng)目：

?NVIDIA DRIVE?SDK，
?CUDA工具包，
?cuDNN，
?DriveWorks，
?上述庫依賴項(xiàng)。

您應(yīng)首先制作原始DriveWorks示例文件夾的副本，以避免覆蓋原始源代碼。您只需要從DriveWorks導(dǎo)入DriveNet樣品;你將不需要其他樣品。

確保DriveNet示例在繼續(xù)之前正確運(yùn)行。通過在主機(jī)和DRIVE PX 2上的終端窗口中執(zhí)行以下代碼來執(zhí)行此操作。DriveWorks樣品的主機(jī)執(zhí)行和主機(jī)編譯只能在裝有NVIDIA GPU的x86 PC上運(yùn)行。在PC上編譯需要基于Maxwell的GPU，但建議使用基于Pascal的GPU（GeForce GTX 9xx）。您只能在PC上不使用Maxwell，Pascal或更高版本的NVIDIA GPU的情況下交叉編譯DRIVE PX 2的樣本。

cd/usr/local/driveworks/bin./sample_drivenet

此外，請確?！笆謩印敝鳈C(jī)編譯和DRIVE PX 2交叉編譯成功運(yùn)行。在您的主機(jī)上，執(zhí)行以下操作：

cd/usr/local/driveworkssudocp-r樣本樣本-原始光盤樣本-原創(chuàng)sudomkdirbuild-主機(jī)cdbuild-主機(jī)sudocmake..sudomake-j

現(xiàn)在為您的DRIVE PX進(jìn)行交叉編譯。查找主機(jī)中的DriveSDK文件夾并記下其完整路徑。在以下代碼片段中將DriveSDK路徑替換為“”。

sudomkdirbuild-targetcdbuild-targetsudocmake-DCMAKE_BUILD_TYPE=發(fā)布-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/usr/local/driveworks/samples-original/cmake/Toolchain-V4L。cmake-DVIBRANTE_PDK：STRING=/drive-t186ref-linux..sudomake-j

假設(shè)上述操作正常運(yùn)行，請配置Nsight Eclipse使其自動運(yùn)行。首先，復(fù)制主機(jī)上現(xiàn)有的DriveWorks源代碼文件夾。在主機(jī)終端窗口中，鍵入：

cd/usr/local/driveworkssudocp-r樣本樣本-nsight

保持距離只有這些文件夾中samples-nsight/src的文件夾：framework，dnn，drivenet。

插件修改

現(xiàn)在我們來運(yùn)行Nsight！由于示例工作目錄位于“/ usr”中，因此需要將Nsight Eclipse作為“根”打開。

sudo/usr/local/cuda/bin/nsight

在本教程中，您將使用“cmake4eclipse”插件，它將幫助您配置CMake構(gòu)建過程。該插件還從DriveWorks CMake配置文件中自動派生包含。

從Nsight Eclipse主菜單中選擇“Help> Install New Software ...”，然后從“Work with”下拉列表中選擇“http://download.eclipse.org/releases/juno/”。在搜索字段中輸入“market”并點(diǎn)擊圖2所示的“Marketplace Client”。之后，選擇“Next>”并按照提示完成安裝。

圖2.安裝Eclipse marketplace客戶端

現(xiàn)在讓我們安裝市場上的cmake4eclipse插件。在Nsight主菜單中，在Nsight主菜單中選擇“Help> Eclipse Marketplace ...”，然后在搜索窗口中輸入“cmake”。現(xiàn)在通過單擊“Install”安裝cmake4eclipse插件，如圖3所示。按照提示完成安裝。或者，您也可以安裝CMake Editor插件以及語法高亮顯示。

圖3.安裝cmake4eclipse插件

一旦你安裝了插件，創(chuàng)建一個(gè)新的CUDA C / C ++項(xiàng)目：“文件>新建> CUDA C / C ++項(xiàng)目”。將“DriveNet”寫為“項(xiàng)目名稱”，取消選中“使用默認(rèn)位置”并瀏覽至“/ usr / local / driveworks / samples-nsight”。

選擇“空項(xiàng)目”作為“項(xiàng)目類型”，選擇“CUDA Toolkit 9.0”作為“工具鏈”。點(diǎn)擊“下一步”后，將剩余選項(xiàng)保留為默認(rèn)值，如圖4所示。

圖4.創(chuàng)建一個(gè)新的CUDA C / C ++項(xiàng)目。

現(xiàn)在不要指定“目標(biāo)系統(tǒng)”。您將為主機(jī)和目標(biāo)創(chuàng)建兩種不同的配置。

主機(jī)環(huán)境配置

現(xiàn)在我們來完成設(shè)置主機(jī)環(huán)境配置的步驟：

1. 右鍵單擊“DriveNet”并從Project Explorer窗口中選擇“Properties”。

2. 現(xiàn)在進(jìn)入“Build> CMake”標(biāo)簽并點(diǎn)擊“管理配置...”。

3. 在彈出的新窗口中輸入build-host作為“Name”，然后選擇“Release：CUDA Toolkit 9.0”作為“Default configuration”，為主機(jī)創(chuàng)建一個(gè)新的配置。

4. 點(diǎn)擊“確定”和“設(shè)置活動”。

5. 現(xiàn)在返回到“DriveNet的屬性”窗口并修改“文件夾”字段，使其僅包含“$ {ConfigName}”。

6. 切換到“符號”選項(xiàng)卡，單擊“添加”按鈕，然后在“要定義的CMake緩存條目”字段中鍵入CMAKE_BUILD_TYPE作為“變量名稱”，STRING作為“類型”，并釋放為“值”。

7. 點(diǎn)擊“確定”，然后點(diǎn)擊“應(yīng)用”確認(rèn)。

如果您有點(diǎn)困惑，請使用圖5作為參考。這會為主機(jī)創(chuàng)建一個(gè)發(fā)布類型配置。稍后，您將為目標(biāo)創(chuàng)建一個(gè)調(diào)試類型配置。

圖5.主機(jī)的CMake選項(xiàng)卡的配置。

在左側(cè)的“工具鏈編輯器”選項(xiàng)卡中，選擇“Cmake Builder（GNU Make）”作為“當(dāng)前構(gòu)建器”（如圖6所示），以便在構(gòu)建項(xiàng)目時(shí)使用cmake4eclipse插件在Nsight內(nèi)。

圖6.工具鏈編輯器配置。

最后，進(jìn)入“C / C ++常規(guī)>預(yù)處理器包含路徑，宏等”，找到“Providers”選項(xiàng)卡，選擇“CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS Parser”行并通過點(diǎn)擊“上移”將其移動到列表頂部。 ，如圖7所示。包含路徑的預(yù)處理器現(xiàn)在將自動從CMake配置文件中導(dǎo)出。

圖7.預(yù)處理器包含路徑配置選項(xiàng)卡

點(diǎn)擊“應(yīng)用”，然后點(diǎn)擊“確定”確認(rèn)。編輯CMakeLists.txt文件以僅構(gòu)建DriveNet示例：替換該行

設(shè)置（SAMPLES框架;...

有：

設(shè)置（SAMPLES框架;dnn;drivenet）

您現(xiàn)在已準(zhǔn)備好構(gòu)建該項(xiàng)目。點(diǎn)擊“Build”，使用“Project> Build Project”命令。

DriveNet示例源文件可在“src> drivenet> drivenet> main.cpp”中找到?！?/span>sample_drivenet可執(zhí)行文件位于”build-host> src> drivenet> drivenet> sample_drivenet“中。右鍵單擊它并選擇“作為>本地C / C ++應(yīng)用程序運(yùn)行”以在主機(jī)上啟動它。

目標(biāo)環(huán)境配置

現(xiàn)在是為應(yīng)用程序最終駐留的DRIVE PX 2目標(biāo)設(shè)備添加第二個(gè)環(huán)境的時(shí)候了。目標(biāo)配置與您剛剛設(shè)置的主機(jī)類似，但需要更多設(shè)置。我們來看看這個(gè)過程：

1. 再次在左列中選擇“DriveNet”項(xiàng)目，右鍵單擊并打開“屬性”窗口。

2. 從“Build”標(biāo)簽中選擇“CMake”，然后點(diǎn)擊“Manage Configurations ...”。

3. 創(chuàng)建一個(gè)稱為“build-target”的新配置，并選擇“Debug：CUDA Toolkit 9.0”作為“Default configuration”。

4. 由于我將演示如何在此示例上運(yùn)行Nsight Eclipse調(diào)試器，因此我為此配置指定了“調(diào)試：CUDA Toolkit 9.0”。如果您對調(diào)試不感興趣，請選擇“發(fā)布：CUDA Toolkit 9.0”。

5. 復(fù)制與圖6中顯示的主機(jī)配置相關(guān)的步驟，但是這次在“符號”選項(xiàng)卡中添加更多條目：

   1. “變量名稱”：CMAKE_BUILD_TYPE，“類型”：“STRING”，“值”：調(diào)試

   2. “變量名稱”：CMAKE_TOOLCHAIN_FILE，“類型”：“FILEPATH”，“值”：/usr/local/driveworks/samples-nsight/cmake/Toolchain-V4L.cmake

   3. “變量名稱”：VIBRANTE_PDK，“類型”：“路徑”，“值”：

確保在主機(jī)的“DriveSDK”文件夾中將“”替換為“drive-t186ref-linux”的路徑。檢查圖8以確保您正確完成了該步驟。

圖8.目標(biāo)的CMake標(biāo)簽配置。

重復(fù)與“主機(jī)配置”相同的“工具鏈編輯器”（來自圖7）和“預(yù)處理器包含路徑，宏等”（如圖8），選擇“build-target [Active]”。點(diǎn)擊每個(gè)標(biāo)簽的“應(yīng)用”，然后點(diǎn)擊“確定”繼續(xù)。

您現(xiàn)在可以按照與構(gòu)建主機(jī)版本相同的步驟交叉編譯該項(xiàng)目。首先通過“Project> Build Configurations> Set Active”選擇“build-target”，然后使用“Project> Build Project”命令單擊“Build”來構(gòu)建項(xiàng)目。您將在“build-target> src> drivenet> drivenet”中找到可執(zhí)行文件。

從Nsight Eclipse運(yùn)行DRIVE PX上的示例

假設(shè)DRIVE PX駐留在本地網(wǎng)絡(luò)上，您可以將Nsight Eclipse配置為在Drive PX上遠(yuǎn)程執(zhí)行DriveNet示例。首先在DRIVE PX的終端窗口中輸入ifconfig，找到您的“<目標(biāo)IP地址>”。

配置Nsight Eclipse可在每次啟動時(shí)自動將更新的交叉編譯版本的樣本傳輸?shù)紻RIVE PX。通過創(chuàng)建一個(gè)新文件夾并將其所有權(quán)設(shè)置給nvidiaDRIVE PX上的用戶來完成。

$sshnvidia@$cd/usr/local/driveworks$sudomkdirbin-nsight$sudochown-Rnvidia：nvidiabin-nsight$exit

回到Eclipse中，點(diǎn)擊“運(yùn)行>運(yùn)行配置”頂部菜單。在“C / C ++遠(yuǎn)程應(yīng)用程序”下面添加一個(gè)新配置，并將sample_drivenet_remote鍵入為“Name”。在“遠(yuǎn)程連接”旁邊，選擇“管理”，并將<目標(biāo)IP地址>作為“主機(jī)名稱”，nvidia作為“用戶名稱”，nvidia @ <目標(biāo)IP地址>作為“標(biāo)簽”，如圖9所示。然后點(diǎn)擊“完成”。

圖9.指定到您的DRIVE PX的網(wǎng)絡(luò)連接。

在“遠(yuǎn)程工具包”旁邊，單擊“管理”，然后在下一部分中單擊“檢測”以識別工具包路徑：/usr/local/cuda-9.0/bin應(yīng)找到。如果不是，則需要在目標(biāo)上手動選擇CUDA工具包路徑。

要完成配置，請選中“上載本地可執(zhí)行文件”并鍵入可執(zhí)行文件的完整遠(yuǎn)程路徑：它應(yīng)該是/ usr / local / driveworks / bin-nsight / sample_drivenet。這樣，在運(yùn)行之前，Nsight Eclipse會自動將更新后的DriveNet樣本發(fā)送到目標(biāo)。

在“本地”選項(xiàng)卡中，確保選擇“DriveNet”項(xiàng)目，并選擇sample_drivenet使用“搜索項(xiàng)目...”按鈕運(yùn)行的C / C ++應(yīng)用程序。在“環(huán)境”選項(xiàng)卡中，單擊“新建”，然后鍵入DISPLAY作為“名稱”，并將0作為“值”?；蛘撸绻\(yùn)行示例，可以將CUDA_VISIBLE_DEVICES作為“名稱”添加，將1作為“值”在iGPU上而不是DRIVE PX上的dGPU上2.單擊“運(yùn)行”以在目標(biāo)上啟動應(yīng)用程序。

在DRIVE PX上運(yùn)行的調(diào)試樣例2

您現(xiàn)在已經(jīng)為DRIVE PX 2指定了遠(yuǎn)程目標(biāo)系統(tǒng)配置。這使配置可用于在“運(yùn)行>調(diào)試配置”菜單中調(diào)試樣本。在繼續(xù)之前，花一些時(shí)間看看這個(gè)窗口中提供的許多調(diào)試功能。

默認(rèn)情況下，Nsight自動從遠(yuǎn)程目標(biāo)下載調(diào)試過程的共享庫。然而，這大大增加了調(diào)試執(zhí)行時(shí)間。您應(yīng)該直接將Nsight Eclipse指向主機(jī)系統(tǒng)中已有的目標(biāo)庫。切換到“調(diào)試器>共享庫”選項(xiàng)卡，并取消選中“從遠(yuǎn)程目標(biāo)下載共享庫”。然后點(diǎn)擊“添加...：”添加以下路徑

• 在/ usr /本地/ driveworks /目標(biāo)/ aarch64 Linux的/ lib目錄

• 在/ usr /本地/ CUDA /目標(biāo)/ aarch64 Linux的/ lib目錄

• /驅(qū)動-t186ref-LINUX / targetfs / usr / lib中

• /驅(qū)動-t186ref-LINUX / targetfs / LIB / aarch64-Linux的GNU

• /驅(qū)動-t186ref-LINUX / targetfs / usr / lib中/ aarch64-Linux的GNU

將替換為主機(jī)上Drive Drive的路徑，然后從該窗口啟動調(diào)試器。這將Nsight切換到調(diào)試器的角度，并在代碼中的第一條CPU指令處中斷。在右上窗格中找到CUDA視圖（多維數(shù)據(jù)集圖標(biāo)），然后選擇“中斷應(yīng)用程序內(nèi)核啟動”。這會導(dǎo)致調(diào)試器在GPU上啟動的任何CUDA內(nèi)核上自動中斷。

您現(xiàn)在可以恢復(fù)應(yīng)用程序，該應(yīng)用程序一直運(yùn)行到CUDA內(nèi)核中第一個(gè)斷點(diǎn)為止。從那里，您可以瀏覽左上窗格中的CPU和GPU調(diào)用堆棧，如圖11所示。在右上窗格中，您還可以檢查變量，寄存器和GPU內(nèi)核執(zhí)行配置（CUDA線程塊的數(shù)量和每個(gè)塊的線程數(shù)）。最后，反匯編視圖可以很容易地看到在執(zhí)行代碼時(shí)如何更新寄存器值。

在GPU上的特定位內(nèi)核代碼中設(shè)置一個(gè)斷點(diǎn)，通過雙擊代碼中相應(yīng)的行號來消除它。（但請記住，單步執(zhí)行一個(gè)線程會導(dǎo)致同一個(gè)warp中的其他線程也步進(jìn)。）

當(dāng)你完成調(diào)試時(shí)，點(diǎn)擊紅色的停止按鈕退出應(yīng)用程序。

圖10.使用Nsight Eclipse Edition的遠(yuǎn)程CUDA調(diào)試

在DRIVE PX 2上進(jìn)行性能分析

現(xiàn)在您已經(jīng)對樣本進(jìn)行了調(diào)試，您可以在Nsight上運(yùn)行DRIVE PX 2時(shí)對應(yīng)用程序進(jìn)行配置。初始遠(yuǎn)程目標(biāo)系統(tǒng)配置再次可用于遠(yuǎn)程配置。但是，請記住在“Make Target”配置中將CMake構(gòu)建類型更改為Release。

如果未指定-DCMAKE_BUILD_TYPE變量，則“Release”將是默認(rèn)設(shè)置，如圖4所示。單擊“Run> Profile configurations”開始分析并選擇“C / C ++ Remote Application”列表下的正確元素。請記住在右側(cè)的“Profiler”選項(xiàng)卡中指定一個(gè)執(zhí)行超時(shí) - 例如60秒 - 這會在指定時(shí)間后自動殺死應(yīng)用程序。

之后，點(diǎn)擊“配置文件”。Nsight剖析器透視圖應(yīng)自動打開。等待Nsight運(yùn)行應(yīng)用程序以創(chuàng)建執(zhí)行時(shí)間線，包括在GPU上執(zhí)行的所有CUDA運(yùn)行時(shí)和內(nèi)核調(diào)用，如圖12所示。完成后，“屬性”選項(xiàng)卡將顯示您從此時(shí)間線中選擇的任何事件的詳細(xì)信息。這些事件也可以在下面的窗格的“詳細(xì)信息”選項(xiàng)卡中以文本形式查看。

圖12.使用Nsight分析器可以以直觀的方式深入分析CUDA內(nèi)核。

檢查時(shí)間線視圖下方的分析選項(xiàng)卡以進(jìn)一步分析性能。這使您可以通過在代碼上運(yùn)行更高級的分析會話來輕松識別瓶頸