本文檔基于瑞芯微RV1106的LockAI凌智視覺識別模塊，通過C++語言做的目標檢測實驗。

本文檔展示了如何使用 lockzhiner_vision_module::PaddleDet 類進行目標檢測，并通過lockzhiner_vision_module::Visualize 函數(shù)將檢測結(jié)果可視化。

源代碼網(wǎng)址：https://gitee.com/LockzhinerAI/LockzhinerVisionModule/tree/master/Cpp_example/D01_test_detection

1. 基礎知識講解

1.1 目標檢測的基本介紹

目標檢測是計算機視覺領(lǐng)域中的一個關(guān)鍵任務，它不僅需要識別圖像中存在哪些對象，還需要定位這些對象的位置。具體來說，目標檢測算法會輸出每個檢測到的對象的邊界框（Bounding Box）以及其所屬類別的概率或置信度得分。

應用場景：目標檢測技術(shù)廣泛應用于多個領(lǐng)域，包括但不限于安全監(jiān)控、自動駕駛汽車、智能零售和醫(yī)療影像分析。

1.2 PaddleDetection 的基本介紹

PaddleDetection 是基于百度飛槳深度學習框架開發(fā)的一個高效的目標檢測庫，支持多種先進的目標檢測模型，如 YOLO 系列、SSD、Faster R-CNN、Mask R-CNN 等。它提供了簡單易用的接口，使得開發(fā)者能夠快速部署高性能的目標檢測應用。

特點：

高性能：優(yōu)化了推理速度，在保持高精度的同時實現(xiàn)了快速響應。

靈活性：支持多種預訓練模型，可以根據(jù)具體需求選擇合適的模型架構(gòu)。

易于集成：提供 C++ API，便于嵌入式系統(tǒng)或桌面應用程序中使用。

豐富的模型庫：涵蓋單階段（One-stage）和雙階段（Two-stage）檢測模型，滿足不同場景的需求。

適用場景：適用于需要對視頻流或圖像進行實時分析的應用場景，例如安防監(jiān)控、智能交通系統(tǒng)、工業(yè)自動化等。

2. API 文檔

2.1 PaddleDetection 類

2.1.1 頭文件

#include

2.1.2 構(gòu)造函數(shù)

lockzhiner_vision_module::PaddleDetection();

作用：

創(chuàng)建一個 PaddleDetection 對象，并初始化相關(guān)成員變量。

參數(shù)：

無

返回值：

無

2.1.3 Initialize函數(shù)

boolInitialize(conststd::string&model_path);

作用：

加載預訓練的 PaddleDetection 模型。

參數(shù)：

model_path：模型路徑，包含模型文件和參數(shù)文件。

返回值：

true：模型加載成功。

false：模型加載失敗。

2.1.4 SetThreshold函數(shù)

voidSetThreshold(floatscore_threshold=0.5,floatnms_threshold=0.3);

作用：

設置目標檢測的置信度閾值和NMS閾值。

參數(shù)：

score_threshold：置信度閾值，默認值為0.5。

nms_threshold：NMS閾值，默認值為0.3。

返回值：

無

2.1.5 Predict函數(shù)

std::vector<lockzhiner_vision_module::DetectionResult>Predict(constcv::Mat&image);

作用：

使用加載的模型對輸入圖像進行目標檢測，返回檢測結(jié)果。

參數(shù)：

input_mat (const cv::Mat&): 輸入的圖像數(shù)據(jù)，通常是一個 cv::Mat 變量。

返回值：

返回一個包含多個 DetectionResult 對象的向量，每個對象表示一個檢測結(jié)果。

2.2 DetectionResult 類

2.2.1 頭文件

#include

2.2.2 box函數(shù)

lockzhiner_vision_module::Rectbox()const;

作用：

獲取目標檢測結(jié)果的邊界框。

參數(shù)：

無

返回值：

返回一個 lockzhiner_vision_module::Rect 對象，表示目標檢測結(jié)果的邊界框。

2.2.3 score函數(shù)

floatscore()const;

作用：

獲取目標檢測結(jié)果的置信度得分。

參數(shù)：

無

返回值：

返回一個 float 類型的置信度得分。

2.2.4 label_id函數(shù)

作用：

獲取目標檢測結(jié)果的標簽ID。

參數(shù)：

無

返回值：

返回一個整數(shù)，表示目標檢測結(jié)果的標簽ID。

2.3 Visualize 函數(shù)

2.3.1 頭文件

#include

2.3.2 函數(shù)定義

voidlockzhiner_vision_module::Visualize(
constcv::Mat&input_mat,
cv::Mat&output_image,
conststd::vector<lockzhiner_vision_module::DetectionResult>&results,
conststd::vector<std::string>&labels={},
floatfont_scale=0.4
);

作用：

將目標檢測結(jié)果可視化到輸入圖像上，并返回可視化后的圖像。

參數(shù)：

input_mat (const cv::Mat&): 輸入圖像。

output_image (cv::Mat&): 輸出圖像，包含標注后的結(jié)果。

results (const std::vectorlockzhiner_vision_module::DetectionResult&): 檢測結(jié)果列表。

labels (const std::vectorstd::string&): 可選的標簽列表，用于標注類別名稱，默認為空。

font_scale (float): 字體大小比例，默認為 0.4。

返回值：

無

3. 示例代碼解析

3.1 流程圖

3.2 核心代碼解析

初始化模型

lockzhiner_vision_module::PaddleDetmodel;
if(!model.Initialize(argv[1])) {
std::cout<<"Failed to initialize model."<<std::endl;
return1;
}

模型推理

autoresults=model.Predict(input_mat);

可視化推理結(jié)果

cv::Matoutput_image;
lockzhiner_vision_module::Visualize(input_mat,output_image,results);

edit.Print(output_image);

3.3 完整代碼實現(xiàn)

#include
#include
#include
#include
#include
#include

usingnamespacestd::chrono;

intmain(intargc,char*argv[]) {
if(argc!=2) {
std::cerr<<"Usage: Test-PaddleDet model_path"<<std::endl;
return1;
}

// 初始化模型
lockzhiner_vision_module::PaddleDetmodel;
if(!model.Initialize(argv[1])) {
std::cout<<"Failed to initialize model."<<std::endl;
return1;
}
lockzhiner_vision_module::Editedit;
if(!edit.StartAndAcceptConnection()) {
std::cerr<<"Error: Failed to start and accept connection."<<std::endl;
returnEXIT_FAILURE;
}
std::cout<<"Device connected successfully."<<std::endl;
// 打開攝像頭
cv::VideoCapturecap;
cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH,640);
cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,480);
cap.open(0);

if(!cap.isOpened()) {
std::cerr<<"Error: Could not open camera."<<std::endl;
return1;
}

cv::Matinput_mat;
while(true) {
// 捕獲一幀圖像
cap>>input_mat;
if(input_mat.empty()) {
std::cerr<<"Warning: Captured an empty frame."<<std::endl;
continue;
}

// 調(diào)用模型進行預測
high_resolution_clock::time_pointstart_time=high_resolution_clock::now();
autoresults=model.Predict(input_mat);
high_resolution_clock::time_pointend_time=high_resolution_clock::now();

// 計算推理時間
autotime_span=duration_cast<milliseconds>(end_time-start_time);
std::cout<<"Inference time: "<<time_span.count()<<" ms"<<std::endl;

// 可視化結(jié)果
cv::Matoutput_image;
lockzhiner_vision_module::Visualize(input_mat,output_image,results);

edit.Print(output_image);
}

cap.release();
return0;
}

4. 編譯過程

4.1 編譯環(huán)境搭建

請確保你已經(jīng)按照開發(fā)環(huán)境搭建指南正確配置了開發(fā)環(huán)境。

同時以正確連接開發(fā)板。

4.2 Cmake介紹

cmake_minimum_required(VERSION3.10)

project(D01_test_detection)

set(CMAKE_CXX_STANDARD17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

# 定義項目根目錄路徑
set(PROJECT_ROOT_PATH"${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/../..")
message("PROJECT_ROOT_PATH = "${PROJECT_ROOT_PATH})

include("${PROJECT_ROOT_PATH}/toolchains/arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf.toolchain.cmake")

# 定義 OpenCV SDK 路徑
set(OpenCV_ROOT_PATH"${PROJECT_ROOT_PATH}/third_party/opencv-mobile-4.10.0-lockzhiner-vision-module")
set(OpenCV_DIR"${OpenCV_ROOT_PATH}/lib/cmake/opencv4")
find_package(OpenCV REQUIRED)
set(OPENCV_LIBRARIES"${OpenCV_LIBS}")

# 定義 LockzhinerVisionModule SDK 路徑
set(LockzhinerVisionModule_ROOT_PATH"${PROJECT_ROOT_PATH}/third_party/lockzhiner_vision_module_sdk")
set(LockzhinerVisionModule_DIR"${LockzhinerVisionModule_ROOT_PATH}/lib/cmake/lockzhiner_vision_module")
find_package(LockzhinerVisionModule REQUIRED)

add_executable(Test-detection test_detection.cc)
target_include_directories(Test-detection PRIVATE${LOCKZHINER_VISION_MODULE_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(Test-detection PRIVATE${OPENCV_LIBRARIES}${LOCKZHINER_VISION_MODULE_LIBRARIES})

install(
TARGETS Test-detection
RUNTIME DESTINATION .
)

4.3 編譯項目

使用 Docker Destop 打開 LockzhinerVisionModule 容器并執(zhí)行以下命令來編譯項目

# 進入Demo所在目錄
cd/LockzhinerVisionModuleWorkSpace/LockzhinerVisionModule/Cpp_example/D01_test_detection
# 創(chuàng)建編譯目錄
rm-rfbuild &&mkdirbuild &&cdbuild
# 配置交叉編譯工具鏈
exportTOOLCHAIN_ROOT_PATH="/LockzhinerVisionModuleWorkSpace/arm-rockchip830-linux-uclibcgnueabihf"
# 使用cmake配置項目
cmake ..
# 執(zhí)行編譯項目
make-j8&&makeinstall

在執(zhí)行完上述命令后，會在build目錄下生成可執(zhí)行文件。

5. 例程運行示例

5.1 運行

chmod777Test-detection
# 在實際應用的過程中LZ-Picodet需要替換為下載的或者你的rknn模型
./Test-detection LZ-Picodet

5.2 結(jié)果展示

可以看到我們正確識別了綠色的方塊，同時打印了標簽和置信度。

6. 總結(jié)

本文檔詳細介紹了目標檢測的基礎知識及 PaddleDetection 的基本概念，并提供了詳細的API文檔說明，幫助開發(fā)者理解和實現(xiàn)目標檢測與可視化功能。通過上述流程，可以構(gòu)建高效的實時目標檢測系統(tǒng)，滿足多種應用場景的需求。