清華大學(xué)與銀河通用機(jī)器人聯(lián)合研發(fā)，推出了專(zhuān)為人形機(jī)器人全身仿真遙操作設(shè)計(jì)的平臺(tái) OpenWBT_Isaac。該平臺(tái)依托NVIDIA Isaac Sim與Isaac Lab的強(qiáng)大仿真能力構(gòu)建而成，延續(xù) OpenWBT 系統(tǒng)的全身遙操作優(yōu)勢(shì)，并通過(guò)引入NVIDIAL20/RTX 5880 Ada GPU加速與虛實(shí)融合仿真技術(shù)，擁有部署快速、數(shù)據(jù)采集效率高、多機(jī)器人機(jī)型跨平臺(tái)兼容等特性，為科研成果邁向落地應(yīng)用提供了有力支持。

OpenWBT_Isaac 的開(kāi)發(fā)由清華大學(xué)與銀河通用機(jī)器人主導(dǎo)，NVIDIA 提供了底層加速、模擬框架和工程集成支持，確保系統(tǒng)在 Isaac Sim 等平臺(tái)下的流暢運(yùn)行與高性能表現(xiàn)。

為什么選擇基于 NVIDIA 的全身遙操作仿真？

全身控制是人形機(jī)器人面向?qū)嶋H任務(wù)的關(guān)鍵能力。然而傳統(tǒng)遙操作方案往往僅支持上半身遙操作，難以滿(mǎn)足復(fù)雜任務(wù)需求。

借助 NVIDIA Isaac Sim 的高保真仿真引擎，OpenWBT_Isaac 支持行走、抓取、下蹲、前傾、轉(zhuǎn)身等豐富的身體動(dòng)作控制，并通過(guò)虛擬現(xiàn)實(shí)和仿真重建等能力實(shí)現(xiàn)從遙控到數(shù)據(jù)生成的一體化閉環(huán)。

開(kāi)發(fā)者只需一副 VR頭顯（目前 VR 主要支持 apple vision pro）、遙操手柄與一臺(tái)搭載 RTX 顯卡的筆記本，即可在數(shù)小時(shí)內(nèi)完成部署，并生成高質(zhì)量的人形機(jī)器人全身移動(dòng)操作數(shù)據(jù)，為大模型訓(xùn)練和算法驗(yàn)證提供理想環(huán)境。

三大核心優(yōu)勢(shì)

部署高效，輕量靈活

在 NVIDIA 平臺(tái)加持下，無(wú)需復(fù)雜設(shè)備標(biāo)定與場(chǎng)地搭建，即可實(shí)現(xiàn)快速部署與遠(yuǎn)程調(diào)試，適合實(shí)驗(yàn)室與工業(yè)落地場(chǎng)景。

大規(guī)模數(shù)據(jù)生成，助力智能訓(xùn)練

支持批量仿真、任務(wù)復(fù)現(xiàn)與異構(gòu)場(chǎng)景構(gòu)造，極大降低真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)采集成本，是多模態(tài)模型訓(xùn)練與驗(yàn)證的理想解決方案。

支持多機(jī)型全身控制，拓展通用能力邊界

兼容多種人形機(jī)器人形態(tài)，從粗動(dòng)作到精細(xì)操控均可支持，充分為靈活智能控制算法的研究提供平臺(tái)支持。

技術(shù)特色：結(jié)構(gòu)化技能生成與跨環(huán)境泛化

OpenWBT_Isaac 的核心技術(shù)來(lái)源于清華大學(xué)與銀河通用機(jī)器人提出的 “Real-world-Ready Skill Space” 框架 ：

https://zzk273.github.io/R2S2/

該框架將人形控制策略模塊化為原子技能，通過(guò)結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)、條件生成建模和強(qiáng)化學(xué)習(xí)優(yōu)化等方法實(shí)現(xiàn)高效組合與跨環(huán)境泛化。

原子技能訓(xùn)練于不同環(huán)境與任務(wù)條件下，具有良好的獨(dú)立性與泛化性；

條件 VAE 等生成策略用于構(gòu)建并拓展統(tǒng)一的技能表達(dá)空間；

多平臺(tái)部署測(cè)試確保策略在 MuJoCo、Isaac Sim 等平臺(tái)間具備一致魯棒性。

NVIDIA 的 GPU 加速與仿真框架為這一過(guò)程提供了算力與工程上的全面保障。

推動(dòng)生態(tài)融合：與 NVIDIA 社區(qū)

共建智能機(jī)器人未來(lái)

OpenWBT_Isaac 并非單一的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，而是 NVIDIA Isaac Sim 智能機(jī)器人生態(tài)中的重要組成部分。平臺(tái)開(kāi)源并支持與社區(qū)協(xié)同開(kāi)發(fā)，幫助研究者快速構(gòu)建并部署高質(zhì)量的遙操作系統(tǒng)，同時(shí)支持二次開(kāi)發(fā)、跨平臺(tái)適配與數(shù)據(jù)采集任務(wù)。

依托 NVIDIA 提供的工程化支持、虛擬仿真工具與硬件加速平臺(tái)，OpenWBT_Isaac 正在成為連接智能算法與實(shí)際部署之間的重要橋梁。

更多信息，歡迎訪問(wèn)項(xiàng)目主頁(yè)或加入 NVIDIA Isaac Sim 開(kāi)發(fā)者社區(qū)，共同探索人形機(jī)器人智能控制的未來(lái)可能。