本案例是客戶的三菱PLC通過CCLinkIE轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)連接步科伺服驅(qū)動器。具體配置步驟如下。

首先著手進(jìn)行網(wǎng)關(guān)的配置工作。開啟網(wǎng)關(guān)配置軟件“CANopentiConfigurationStudio”，新建一個項目并選定“CCLinkIE轉(zhuǎn)CANopen”。對網(wǎng)關(guān)CANopen一側(cè)的波特率以及CC-LinkIE側(cè)的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。CANopen一側(cè)著重設(shè)置波特率和通信周期參數(shù)。

在CCLink一側(cè)，需對IP地址以及邏輯占用數(shù)量進(jìn)行設(shè)置，且應(yīng)確保這些設(shè)置與三菱PLC的相應(yīng)設(shè)置保持一致。導(dǎo)入從站伺服的電子數(shù)據(jù)單（EDS）文件。

完成導(dǎo)入操作后，把站點(diǎn)納入網(wǎng)關(guān)組態(tài)之中。

對從站過程數(shù)據(jù)對象（PDO）所囊括的索引索引以及通信通信參數(shù)加以設(shè)定。分別對RPDO和TPDO所涉及的索引參數(shù)（如控制字、狀態(tài)字、位置、速度、模式等）予以配置。

通信參數(shù)主要包含與傳輸類型緊密相關(guān)的參數(shù)以及與觸發(fā)模式緊密相關(guān)的參數(shù)。在完成參數(shù)添加操作之后，開展參數(shù)通道映射的分配工作。

觸發(fā)自動偏移功能時，網(wǎng)關(guān)將自動對排序?qū)?yīng)的可編程邏輯控制器（PLC）一側(cè)的輸入輸出點(diǎn)進(jìn)行分配。在確保配置精確無誤之后，將組態(tài)信息下載至網(wǎng)關(guān)。具體操作流程如下：首先，點(diǎn)擊“工程-通信設(shè)置”功能模塊。對網(wǎng)關(guān)默認(rèn)IP地址進(jìn)行掃描（電腦需保證計算機(jī)與網(wǎng)關(guān)處于同一網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)段），待完成連接后，點(diǎn)擊“生成-下載”指令，即可將配置信息下載至網(wǎng)關(guān)設(shè)備。

PLC配置，開啟三菱可編程邏輯控制器（PLC）組態(tài)軟件GXWORK3，對CC-LinkIE一側(cè)的參數(shù)配置予以設(shè)置，首要步驟為設(shè)定PLC的IP地址。通過雙擊“詳細(xì)設(shè)置”選項，進(jìn)入CClinkIE配置界面。

補(bǔ)充通用從站IP地址并計入占用點(diǎn)數(shù)，完成軟元件的配置后，需確保配置無誤，并將其程序下載至可編程邏輯控制器（PLC）。配置流程至此告一段落。隨后，應(yīng)將所有相關(guān)設(shè)備進(jìn)行連接，并施加電源，以便系統(tǒng)能夠順利啟動并進(jìn)入正常工作狀態(tài)。

本案例通過 CCLinkIE 轉(zhuǎn) CANopen 網(wǎng)關(guān)成功實(shí)現(xiàn)了三菱 PLC 對步科伺服驅(qū)動器的高精度控制，特別適合需要保留現(xiàn)有 CCLinkIE 主站同時擴(kuò)展 CANopen 伺服的工業(yè)場景。實(shí)際應(yīng)用中，需根據(jù)負(fù)載慣量調(diào)整驅(qū)動器的 PI 參數(shù)，確保動態(tài)響應(yīng)與穩(wěn)定性平衡。

審核編輯 黃宇