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最近我們?cè)陂_發(fā)一款炒菜機(jī)器人，電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分選用了東芝的TB67S109AFNAG芯片。用下來(lái)感覺非常不錯(cuò)，特意來(lái)分享一下實(shí)際使用中的幾個(gè)亮點(diǎn)：

高精度微步進(jìn)控制
芯片支持最高1/32 步進(jìn)，配合 PWM 恒流驅(qū)動(dòng)，使得攪拌動(dòng)作非常平滑，幾乎沒有頓挫感。這對(duì)于炒菜過(guò)程中需要細(xì)膩控制的場(chǎng)合（如慢速攪拌、精準(zhǔn)投料）非常有用。

低發(fā)熱、高效率
采用 BiCD 工藝，上下橋 MOS 總內(nèi)阻只有0.49Ω，發(fā)熱控制得很好。我們連續(xù)運(yùn)行半小時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分溫度依然可控，不需要額外加散熱片，省了不少空間和成本。

靈活的電流控制
通過(guò) VREF 引腳外接電阻即可設(shè)定輸出電流，方便適配不同扭矩的電機(jī)。我們用的是 24V 供電，最大電流調(diào)到 3A，推動(dòng)攪拌電機(jī)綽綽有余。

豐富的保護(hù)功能
芯片自帶過(guò)熱保護(hù)（TSD）和過(guò)流保護(hù)（ISD），還有電源復(fù)位（POR）功能。在實(shí)際調(diào)試中，偶爾因?yàn)?a target="_blank">機(jī)械卡頓導(dǎo)致電機(jī)堵轉(zhuǎn)，芯片能快速切斷輸出，避免燒電機(jī)或驅(qū)動(dòng)電路。

CLK 脈沖控制，接口簡(jiǎn)單
直接用 MCU 的 GPIO 發(fā)脈沖就能控制步進(jìn)量和方向，不需要復(fù)雜的通信協(xié)議，節(jié)省了代碼資源和開發(fā)時(shí)間。

多細(xì)分選擇，適應(yīng)性強(qiáng)
支持全步、半步、1/4、1/8、1/16、1/32 等多種細(xì)分模式，我們根據(jù)不同的炒菜階段（如快速翻炒 vs. 慢速攪拌）動(dòng)態(tài)切換細(xì)分模式，效果很好。

總結(jié)一下：
TB67S109AFNAG 是一款非常扎實(shí)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，特別適合需要高精度、高可靠性電機(jī)控制的場(chǎng)合。我們?cè)诔床藱C(jī)器人項(xiàng)目中用下來(lái)，穩(wěn)定性、控制精度和發(fā)熱表現(xiàn)都超出預(yù)期。

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審核編輯 黃宇