本文基于觸覺智能RK3506核心板/開發(fā)板介紹Watchdog看門狗，以及相關(guān)配置與使用教程。

Watchdog簡(jiǎn)介

• Watchdog

Watchdog看門狗機(jī)制，是一種用于監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的機(jī)制，用于檢測(cè)和恢復(fù)系統(tǒng)故障（如死鎖、崩潰或超時(shí)）。通過定期發(fā)送信號(hào)（稱為“喂狗”）來確保系統(tǒng)正常運(yùn)行。若在設(shè)定時(shí)間內(nèi)未收到喂狗（如 CPU 負(fù)載過高、進(jìn)程卡死、內(nèi)核鎖死，內(nèi)核崩潰等），將自動(dòng)觸發(fā)系統(tǒng)重啟，以防止系統(tǒng)崩潰或死鎖！

• Watchdog應(yīng)用場(chǎng)景

Watchdog看門狗機(jī)制，通過自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)異常并觸發(fā)復(fù)位來防止設(shè)備“死機(jī)”，提升可靠性和抗干擾能力的重要機(jī)制，可廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制與自動(dòng)化、商用無人值守終端、物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備、汽車電子等場(chǎng)景。

Watchdog適配與測(cè)試方法

• 內(nèi)核與DTS配置

根據(jù)Watchdog驅(qū)動(dòng)文件，所在位置drivers/watchdog/dw_wdt.c進(jìn)行內(nèi)核與DTS配置節(jié)點(diǎn)。

完成內(nèi)核配置并編譯，將編譯生成的

boot.img

燒錄進(jìn)開發(fā)板。

測(cè)試方法
開啟有2種方法，通過內(nèi)核系統(tǒng)自動(dòng)喂狗或應(yīng)用程序自動(dòng)喂狗。

內(nèi)核自動(dòng)喂狗
寫入字母大寫V至看門狗節(jié)點(diǎn)，內(nèi)核自動(dòng)喂狗，命令如下：

echo V > /dev/watchdog

通過以下命令模擬內(nèi)核卡死，執(zhí)行命令后，等待1分鐘左右系統(tǒng)就會(huì)由看門狗觸發(fā)重啟：

echo c > /proc/sysrq-trigger

應(yīng)用自動(dòng)喂狗
命令如下：

#include #include #include #include #include int main() { int fd = open("/dev/watchdog", O_WRONLY); int ret = 0; if (fd == -1) { perror("watchdog"); exit(EXIT_FAILURE); } while(1) { ret = write(fd, "\0", 1); if (ret != 1){ ret = -1; break; } sleep (10); } close (fd); return ret; }

設(shè)置觸發(fā)重啟時(shí)間
Watchdog命令可以用來設(shè)置不喂狗后觸發(fā)重啟的間隔時(shí)間:

//usage:#define watchdog_trivial_usage //usage: "[-t N[ms]] [-T N[ms]] [-F] DEV" //usage:#define watchdog_full_usage "\n\n" //usage: "Periodically write to watchdog device DEV\n" //usage: "\n -T N Reboot after N seconds if not reset (default 60)" //usage: "\n -t N Reset every N seconds (default 30)" //usage: "\n -F Run in foreground" //usage: "\n" //usage: "\nUse 500ms to specify period in milliseconds" watchdog -t 5 -T 10 -F /dev/watchdog

Watchdog命令參數(shù)說明
-t N表示每N秒進(jìn)行喂狗操作，若不指定則默認(rèn)為30s;

-T N表示若超過N秒沒有喂狗操作，則觸發(fā)看門狗，自動(dòng)重啟，若不指定則默認(rèn)為60s;

-F DEV指定看門狗節(jié)點(diǎn)。