前 言

創(chuàng)龍科技研發(fā)的評(píng)估板需配套專項(xiàng)開發(fā)案例實(shí)現(xiàn)功能開發(fā)。為助力開發(fā)者快速上手，本文提供 Linux 與 Python 兩類開發(fā)案例，詳細(xì)講解各案例功能、硬件連接、操作命令及關(guān)鍵代碼，同時(shí)說明案例編譯與運(yùn)行環(huán)境配置要點(diǎn)，幫助開發(fā)者高效完成評(píng)估板應(yīng)用開發(fā)與功能驗(yàn)證。

如需重新編譯Linux常用開發(fā)案例，請(qǐng)先參考《Debian系統(tǒng)使用手冊(cè)》文檔正確安裝、編譯LinuxSDK，構(gòu)建適配評(píng)估板的交叉編譯工具鏈。然后將對(duì)應(yīng)案例src目錄拷貝至Ubuntu工作目錄下，在src目錄執(zhí)行如下命令配置交叉編譯工具鏈，并執(zhí)行make命令進(jìn)行案例編譯。編譯完成后，將在當(dāng)前目錄下生成可執(zhí)行文件。

Host# export PATH=/home/tronlong/RK3588/rk3588_linux_release_v1.2.1/extra-tools/gcc-linaro-10.2.1-2021.01-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin:$PATH

Host# make CC=aarch64-linux-gnu-gcc

圖 1

Linux常用開發(fā)案例

led_flash案例

案例功能

本案例通過向評(píng)估底板用戶可編程指示燈LED設(shè)備節(jié)點(diǎn)反復(fù)交替寫入1、0數(shù)值，實(shí)現(xiàn)LED閃爍效果。LED點(diǎn)亮與熄滅時(shí)間均為0.5s。

程序流程如下圖所示。

圖 2

LED設(shè)備節(jié)點(diǎn)為"/sys/class/leds/user-ledX/"目錄下的brightness。

圖 3

操作說明

將本案例bin目錄下的可執(zhí)行程序led_flash拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)，并在可執(zhí)行程序所在目錄執(zhí)行如下命令運(yùn)行程序，即可看到評(píng)估底板LED以0.5s的時(shí)間間隔進(jìn)行閃爍。同時(shí)，串口終端打印系統(tǒng)全部LED設(shè)備信息和程序當(dāng)前控制的LED設(shè)備信息。

Target# ./led_flash -help

Target# ./led_flash -n 2

圖 4

關(guān)鍵代碼

（1）預(yù)定義LED數(shù)組。程序由此數(shù)組獲取LED信息，數(shù)組信息必須為系統(tǒng)已有LED信息，否則程序運(yùn)行報(bào)錯(cuò)。

圖 5

（2）LED亮滅操作和時(shí)間間隔。

圖 6

key_demo案例

案例功能

本案例通過監(jiān)聽用戶輸入按鍵USER1(KEY4)、USER2(KEY5)的狀態(tài)，檢測(cè)按鍵事件。

案例將獲取按鍵事件后進(jìn)行按鍵鍵值匹配，再進(jìn)行事件處理，程序流程如下圖所示。

圖 7

操作說明

本次測(cè)試以用戶輸入按鍵USER1(KEY4)示例進(jìn)行測(cè)試，如需測(cè)試用戶輸入按鍵USER2(KEY5)，請(qǐng)修改對(duì)應(yīng)的設(shè)備節(jié)點(diǎn)。

將本案例bin目錄下的可執(zhí)行程序key_demo拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)，在可執(zhí)行程序所在目錄執(zhí)行如下命令運(yùn)行程序，串口終端將打印提示信息。再按下評(píng)估板用戶輸入按鍵USER1(KEY4)，程序?qū)z測(cè)到按鍵事件，并打印按鍵狀態(tài)信息。

Target# ./key_demo -help

Target# ./key_demo -d /dev/input/event6

圖 8

關(guān)鍵代碼

（1）定義按鍵。

圖 9

（2）監(jiān)聽按鍵事件。

圖 10

（3）循環(huán)監(jiān)聽。

圖 11

can_echo案例

案例功能

本案例實(shí)現(xiàn)通過綁定一個(gè)CAN總線接口用于接收數(shù)據(jù)，當(dāng)CAN端口接收到數(shù)據(jù)后，將數(shù)據(jù)重新發(fā)送到CAN總線接口。

程序流程如下圖所示。

圖 12

操作說明

請(qǐng)使用USB-CAN分析儀（型號(hào)：廣成科技USBCAN-II FD）連接評(píng)估板CAN0SPI0或CAN1SPI0任一接口至PC機(jī)USB接口，硬件連接如下圖所示。

本次測(cè)試以CAN0SPI0接口（設(shè)備節(jié)點(diǎn)為：can0）為例進(jìn)行演示。如需測(cè)試CAN1SPI0接口，請(qǐng)將設(shè)備節(jié)點(diǎn)修改為can1。

圖 13

評(píng)估板CAN0 SPI0接口與USB-CAN分析儀的連接關(guān)系如下表所示。

請(qǐng)參照《調(diào)試工具安裝》文檔安裝GCAN Tools調(diào)試軟件。在PC端打開GCANTools軟件，選擇設(shè)備類型，然后點(diǎn)擊“打開設(shè)備”。根據(jù)USB-CAN分析儀實(shí)際硬件連接，選擇CAN1或CAN2。等待軟件檢測(cè)到設(shè)備后，設(shè)置波特率為"1000K"，然后點(diǎn)擊“確定”，如下圖所示。

圖 14

進(jìn)入GCANTools軟件發(fā)送界面，取消"CAN FD"選項(xiàng)，USB-CAN分析儀連接成功后將會(huì)顯示Connected狀態(tài)，如下圖所示。

圖 15

評(píng)估板啟動(dòng)進(jìn)入評(píng)估板文件系統(tǒng)，執(zhí)行如下命令配置CAN0SPI0接口波特率為1Mbps，并啟動(dòng)CAN0總線。

Target# ip link set can0 down

Target# ip link set can0 type can bitrate 1000000

Target# ip link set can0 up

圖 16

將本案例bin目錄下的可執(zhí)行程序can_echo拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)，進(jìn)入可執(zhí)行程序所在目錄，執(zhí)行如下命令查看程序參數(shù)信息。

Target# ./can_echo --help

圖 17

執(zhí)行如下命令綁定CAN SPI0接口，并接收由GCANTools發(fā)出的數(shù)據(jù)，然后將接收到的數(shù)據(jù)重新發(fā)送出去。在GCANTools中輸入數(shù)據(jù)并點(diǎn)擊發(fā)送按鈕，可看到有兩幀數(shù)據(jù)，一幀是發(fā)送數(shù)據(jù)，另一幀是接收數(shù)據(jù)。

Target# ./can_echo -v can0

圖 18

圖 19

圖 20

圖 21

可按"Ctrl + Z"暫停程序，并執(zhí)行如下命令退出程序。

Target# killall -9 can_echo

圖 22

關(guān)鍵代碼

（1）使用socket監(jiān)聽CAN接口。

圖 23

（2）將從CAN接口接收到的數(shù)據(jù)重新發(fā)送出去。

圖 24

tcp_udp案例

案例功能

本案例主要實(shí)現(xiàn)客戶端(client)與服務(wù)端(server)的文本數(shù)據(jù)相互收發(fā)功能。本案例包含4個(gè)程序：

（1）tcp_server：TCP服務(wù)端測(cè)試程序。

（2）tcp_client：TCP客戶端測(cè)試程序。

（3）udp_server：UDP服務(wù)端測(cè)試程序。

（4）udp_client：UDP客戶端測(cè)試程序。

程序流程如下圖所示。

圖 25?TCP通信

圖 26?UDP通信

服務(wù)端和客戶端程序均可在評(píng)估板、PC機(jī)Ubuntu系統(tǒng)上運(yùn)行。本章節(jié)采用評(píng)估板本地回環(huán)測(cè)試，即服務(wù)端與客戶端程序均在評(píng)估板上運(yùn)行，通過127.0.0.1進(jìn)行本地回環(huán)測(cè)試，無需經(jīng)過路由器。案例bin目錄下的4個(gè)文件均為ARM端可執(zhí)行程序。

操作說明

將本案例bin目錄下的4個(gè)可執(zhí)行程序拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)。

在Ubuntu中執(zhí)行如下命令使用OpenSSH登錄評(píng)估板文件系統(tǒng)，如下圖所示。

Host# sudossh root@192.168.13.19 //192.168.13.19為評(píng)估板IP地址，請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況修改

圖 27

（1）TCP通信測(cè)試

在可執(zhí)行程序所在目錄執(zhí)行如下命令，分別在評(píng)估板運(yùn)行TCP服務(wù)端和客戶端程序。2233為服務(wù)端程序指定的端口號(hào)，客戶端程序端口號(hào)參數(shù)需與服務(wù)端程序一致。

Target# ./tcp_server 2233 //TCP服務(wù)端命令

Host# ./tcp_client 127.0.0.12233 //TCP客戶端命令

程序執(zhí)行后，客戶端將會(huì)連接服務(wù)端。在服務(wù)端(Target)輸入字符串"Tronlong"，按下回車鍵即可在客戶端顯示對(duì)應(yīng)內(nèi)容。在客戶端(Host)輸入字符串"Hello Tronlong"，按下回車鍵即可在服務(wù)端顯示對(duì)應(yīng)內(nèi)容，如下圖所示。

圖 28?TCP服務(wù)端

圖 29?TCP客戶端

（2）UDP通信測(cè)試

在可執(zhí)行程序所在目錄執(zhí)行如下命令，分別在評(píng)估板運(yùn)行UDP服務(wù)端和客戶端程序。2233為服務(wù)端程序指定的端口號(hào)，客戶端程序端口號(hào)參數(shù)需與服務(wù)端程序一致。

Target# ./udp_server 2233 //UDP服務(wù)端命令

Host# ./udp_client 127.0.0.12233 //UDP客戶端命令

程序執(zhí)行后，客戶端將不會(huì)自動(dòng)連接服務(wù)端。服務(wù)端在收到客戶端信息前無法得知客戶端的存在，因此需要客戶端先向服務(wù)端發(fā)送信息。

在客戶端(Host)輸入字符串"Tronlong"，按下回車鍵即可在服務(wù)端顯示對(duì)應(yīng)內(nèi)容。在服務(wù)端(Target)輸入字符串"Hello Tronlong"，按下回車鍵即可在客戶端顯示對(duì)應(yīng)內(nèi)容，如下圖所示。

圖 30?UDP客戶端

圖 31?UDP服務(wù)端

如需在PC機(jī)Ubuntu系統(tǒng)運(yùn)行服務(wù)端或客戶端程序，請(qǐng)將案例src源碼目錄拷貝至Ubuntu工作目錄。進(jìn)入源碼目錄后執(zhí)行make命令，即可在當(dāng)前目錄下生成x86端可執(zhí)行程序。在不同終端運(yùn)行服務(wù)端或客戶端程序的命令類似，但127.0.0.1需使用服務(wù)器IP地址替代。

Host# make

圖 32

關(guān)鍵代碼

以TCP通信程序?yàn)槔?/p>

（1）tcp_client.c

注意源碼中的struct sockaddr_in、socket、connect、fgets、send、recv等數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)調(diào)用的使用。

（2）tcp_server.c

注意源碼中的struct sockaddr_in、socket、connect、fgets、send、recv、bind、listen、accept等數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)調(diào)用的使用。

由于篇幅過長(zhǎng)等原因，部分內(nèi)容均不逐一展示，如需獲取完整版詳細(xì)資料，請(qǐng)關(guān)注創(chuàng)龍科技微信公眾號(hào)或官網(wǎng)，或者評(píng)論區(qū)留言，感謝您的支持！

審核編輯 黃宇