去年 10 月，全球自動(dòng)駕駛研發(fā)先行者 Waymo 發(fā)布了長(zhǎng)達(dá) 43 頁(yè)的安全報(bào)告，里面詳細(xì)說(shuō)明了如何裝備和訓(xùn)練自動(dòng)駕駛車(chē)輛，從而避免駕駛過(guò)程中一些意外情況的發(fā)生。

今年 1 月，美國(guó)車(chē)企巨頭通用也發(fā)布了“2018 自動(dòng)駕駛安全報(bào)告”，詳盡介紹了其自動(dòng)駕駛汽車(chē)的理念、設(shè)計(jì)過(guò)程和技術(shù)特點(diǎn)。

發(fā)布詳盡的安全報(bào)告，似乎已經(jīng)成為這些巨頭們推動(dòng)自動(dòng)駕駛向前發(fā)展的一項(xiàng)基礎(chǔ)工作。

作為國(guó)內(nèi)最大的自動(dòng)駕駛開(kāi)放平臺(tái)，百度 Apollo 在 2018 百度 AI 開(kāi)發(fā)者大會(huì)（Creat 2018）上，重磅發(fā)布了“Apollo Pilot 安全報(bào)告”。

APC：中國(guó)首個(gè) L3 自動(dòng)駕駛產(chǎn)品

這里的 Apollo Pilot，是百度 Apollo 平臺(tái)專(zhuān)門(mén)針對(duì)量產(chǎn)所設(shè)計(jì)的自動(dòng)駕駛產(chǎn)品的總稱(chēng)，所以它自然包含了乘用車(chē)、商用車(chē)、物流車(chē)等自動(dòng)駕駛車(chē)型產(chǎn)品以及針對(duì)每種車(chē)型設(shè)計(jì)的自動(dòng)駕駛軟硬件系統(tǒng)方案。

借著這個(gè)報(bào)告，百度 Apollo 首推的一款產(chǎn)品就是 Apollo Pilot For PassengerCar（簡(jiǎn)稱(chēng)“APC”），百度將其稱(chēng)為“中國(guó)首個(gè) L3 級(jí)自動(dòng)駕駛產(chǎn)品”。顧名思義，PassengerCar 的主要功能就是載人，而更為官方的定義是：APC 指“提供有駕駛員的車(chē)輛在限定場(chǎng)景下的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)；根據(jù)系統(tǒng)請(qǐng)求，駕駛員需要做出適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)，系統(tǒng)將會(huì)至少提前 10 秒發(fā)出請(qǐng)求，以便給駕駛員保留安全響應(yīng)時(shí)間”。

報(bào)告提到，現(xiàn)在市面上存在的自動(dòng)駕駛產(chǎn)品，都要求用戶時(shí)刻保持接管能力，一旦發(fā)生事故，責(zé)任屬于用戶，這反而需要用戶更加集中精神，容易誘發(fā)疲勞駕駛。APC 為了解決這樣的問(wèn)題，提出了“可適用場(chǎng)景”（Operational Design Domain）的概念，簡(jiǎn)言之，就是當(dāng)車(chē)輛處在可適用場(chǎng)景范圍內(nèi)時(shí)，車(chē)輛基本上可以自己駕駛；而在即將駛出該范圍時(shí)，系統(tǒng)會(huì)給用戶預(yù)留至少 10 秒的接管時(shí)間。通過(guò)這種設(shè)定，用戶能在有需要的場(chǎng)景下真正享用安全的自動(dòng)駕駛服務(wù)。

百度為 APC 設(shè)定的量產(chǎn)上市時(shí)間點(diǎn)是 2020 年，將優(yōu)先在三個(gè)高頻場(chǎng)景下實(shí)現(xiàn)安全自動(dòng)駕駛能力。這三個(gè)高頻場(chǎng)景所對(duì)應(yīng)的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)分別是：高速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、城市交通擁堵輔助系統(tǒng)以及自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)。

其中，高速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能讓車(chē)輛在高速和城市環(huán)路上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能，將對(duì)車(chē)輛進(jìn)行加速減速、車(chē)道保持和自主變道等控制；城市交通擁堵輔助系統(tǒng)則通過(guò)堵車(chē)場(chǎng)景中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的啟用降低追尾風(fēng)險(xiǎn)，環(huán)節(jié)用戶一直專(zhuān)注跟車(chē)所造成的疲勞感；自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)是最好的理解的，包括自主泊車(chē)和召喚車(chē)輛兩項(xiàng)能力。

安全報(bào)告探討了哪些內(nèi)容？

為了保證 APC 的安全穩(wěn)定運(yùn)行，百度 Apollo 為其設(shè)定了一個(gè)整體的安全框架，包括安全感、安全駕駛、事故預(yù)防、事故介入以及事故后處理五大逐層遞進(jìn)的安全設(shè)計(jì)。也想以此來(lái)引導(dǎo)用戶形成正確的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)使用習(xí)慣。

在完成對(duì) APC 產(chǎn)品的定義之后，百度 Apollo 用安全報(bào)告接下來(lái)長(zhǎng)達(dá) 60 多頁(yè)的篇幅詳細(xì)介紹了該產(chǎn)品的“安全設(shè)計(jì)”和“安全運(yùn)行”兩大方面的重要內(nèi)容。

其中“安全設(shè)計(jì)”一部分花了 4 個(gè)章節(jié)來(lái)介紹，主要包括操作安全、環(huán)境安全、行為安全和功能安全這些內(nèi)容，可以看出這部分內(nèi)容主要是針對(duì)車(chē)輛與系統(tǒng)本身的設(shè)計(jì)來(lái)說(shuō)的；而“安全運(yùn)行”部分則包含 3 個(gè)章節(jié)，分別是質(zhì)量安全、安全進(jìn)化以及機(jī)制安全，其中討論的細(xì)節(jié)問(wèn)題有諸如路測(cè)、信息安全、OTA 系統(tǒng)、法律法規(guī)以及事故處理機(jī)制。

為了保證自動(dòng)駕駛車(chē)輛能對(duì)自身所處的靜態(tài)環(huán)境和動(dòng)態(tài)環(huán)境有清晰明確的認(rèn)知，百度 Apollo 為 APC 設(shè)計(jì)了 3 大系統(tǒng)，分別是 XMI 系統(tǒng)、環(huán)境建模系統(tǒng)以及 DPS 駕駛策略系統(tǒng)。

其中，XMI 包括 HMI 和 EMI，EMI 指的是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)與環(huán)境進(jìn)行輸入和輸出的接口，XMI 就是車(chē)內(nèi)交互和車(chē)外交互的集合；環(huán)境建模系統(tǒng)則包括通過(guò)車(chē)身傳感器、地圖以及 V2X 設(shè)施；而DPS 駕駛策略系統(tǒng)則希望達(dá)到兩個(gè)目標(biāo)：全面性和可解釋性，主要還是為了應(yīng)對(duì)監(jiān)管和法律問(wèn)題。

以 APC 產(chǎn)品的 HMI 設(shè)計(jì)為例，從安全報(bào)告中了解到的信息是，百度 Apollo 特意設(shè)計(jì)了共享全面屏、環(huán)繞氛圍燈、智能方向盤(pán)和體感座椅等組件，為自動(dòng)駕駛汽車(chē)駕駛員帶來(lái)更為沉浸的交互體驗(yàn)。

另外，在自動(dòng)駕駛汽車(chē)的接管機(jī)制上，百度 Apollo 針對(duì)其 APC 產(chǎn)品有一套明確邏輯：

目前階段的 APC 還只能在經(jīng)過(guò)大量訓(xùn)練和測(cè)試的限定操作環(huán)境（上文提及的 ODD）內(nèi)自動(dòng)駕駛，超出 ODD 邊界時(shí)需要用戶接管。

而且，APC 的接管系統(tǒng)并不想讓用戶一直在需要接管和不需要接管的狀態(tài)之間頻繁切換，所以該系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行絕大部分的自動(dòng)處理，包括實(shí)時(shí)監(jiān)控、診斷、暫時(shí)的降級(jí)運(yùn)行等，其要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)是，在自動(dòng)駕駛場(chǎng)景下的 95% 以上的時(shí)間里，都不會(huì)讓用戶做好接管車(chē)輛的準(zhǔn)備，這才能真正解放用戶。

了解到，APC 專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)了“特別關(guān)懷安全停車(chē)”的功能，當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)遇到人員狀態(tài)異常時(shí)（比如駕駛員睡著或者突發(fā)疾病），APC 在保證安全剎停之外，還會(huì)一直持續(xù)自動(dòng)駕駛到可停泊的安全區(qū)域進(jìn)行停車(chē)，保證車(chē)輛和人員安全。

有意思的是，在這份安全報(bào)告中，百度 Apollo 還引入了 Mobileye 的自動(dòng)駕駛責(zé)任敏感安全模型（Responsibility-Sensitive Safety，RSS 模型），會(huì)將其融合應(yīng)用在 APC 的安全模型中。未來(lái)雙方將合作打造適用于中國(guó)駕駛環(huán)境的安全模型和駕駛策略，并在 Apollo 平臺(tái)上進(jìn)行開(kāi)放。

安全報(bào)告在后續(xù)的內(nèi)容當(dāng)中還探討了如何對(duì)自動(dòng)駕駛汽車(chē)的駕駛員進(jìn)行培訓(xùn)以及如何進(jìn)行安全測(cè)試，同時(shí)還有如何推動(dòng)相關(guān)法律法規(guī)、保障機(jī)制建設(shè)等介紹。

在駕駛員培訓(xùn)方面，APC 系統(tǒng)將通過(guò) 4 個(gè)方面的數(shù)據(jù)收集和訓(xùn)練，來(lái)培養(yǎng)一個(gè)具備全面能力的自動(dòng)駕駛“老司機(jī)”。具體包括：情景訓(xùn)練、監(jiān)控發(fā)現(xiàn)能力訓(xùn)練、路況訓(xùn)練以及事故應(yīng)對(duì)能力訓(xùn)練。

在路測(cè)和數(shù)據(jù)收集方面，百度 Apollo 搭建了一個(gè)名為 ADS 的場(chǎng)景庫(kù)，覆蓋了前文所述的 APC 的三大高頻應(yīng)用場(chǎng)景，還包含了光照、季節(jié)、時(shí)間段、天氣、全國(guó)各種區(qū)域和地形、障礙物類(lèi)型、路面狀況、隧道匝道、分流合流等各種常見(jiàn)及極限駕駛狀況的數(shù)據(jù)。為了拿到這些數(shù)據(jù)，百度 Apollo 方面稱(chēng)他們已經(jīng)收集了數(shù)億公里的真實(shí)道路場(chǎng)景數(shù)據(jù)。

以高速/環(huán)路自動(dòng)駕駛功能的整車(chē)測(cè)試為例，在交付前，百度 Apollo 將確保其進(jìn)行 120 萬(wàn)公里以上的整車(chē)測(cè)試，相當(dāng)于對(duì)全國(guó) 30 萬(wàn)公里的高速和環(huán)路的每一公里都進(jìn)行 4 次全量覆蓋。

除了實(shí)實(shí)在在的物理安全，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)信息安全問(wèn)題也同樣重要，所以百度 Apollo 在設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)為對(duì)外通信層、接入網(wǎng)關(guān)層以及車(chē)內(nèi)應(yīng)用層都設(shè)置了防護(hù)。這些防護(hù)將成為其 APC 產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)配置。

當(dāng)然，APC 產(chǎn)品要走向量產(chǎn)，還需要滿足各類(lèi)車(chē)規(guī)級(jí)的嚴(yán)苛要求，保證穩(wěn)定性。在報(bào)告中，百度 Apollo 提到，他們?cè)谲?chē)輛設(shè)計(jì)之初就在和整車(chē)廠的工程師進(jìn)行合作，對(duì)各種有可能出現(xiàn)的失效和風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行把控，并且在軟件、硬件、系統(tǒng)以及整車(chē)層面進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試。

在法律法規(guī)建設(shè)方面，目前國(guó)內(nèi)多個(gè)城市已經(jīng)開(kāi)始下發(fā)自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照，百度 Apollo 也拿到了其中的多塊牌照，未來(lái)還將為中國(guó)自動(dòng)駕駛相關(guān)法律法規(guī)建設(shè)提供更多經(jīng)驗(yàn)。