由中國(guó)智能交通協(xié)會(huì)和中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)特別策劃的“智能交通與自動(dòng)駕駛發(fā)展論壇”于4月27日中國(guó)國(guó)際展覽中心（靜安莊館）成功舉辦，本次論壇圍繞以“融合與變革 機(jī)遇和挑戰(zhàn)”為主題展開(kāi)討論。北京市交通委科技處調(diào)研員鄒迎就《北京市自動(dòng)駕駛車輛路測(cè)實(shí)踐初探》做主題演講，以下為演講主要內(nèi)容：

北京市交通委科技處調(diào)研員 鄒迎 教高

一、大勢(shì)所趨

1.全球智能交通發(fā)展趨勢(shì)。

（1）寬帶移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)與交通運(yùn)輸、汽車制造融合速度加快（互聯(lián)網(wǎng)+來(lái)跨界，產(chǎn)業(yè)融合）；（2）新技術(shù)的發(fā)展是智能交通發(fā)展的核心驅(qū)動(dòng)力；（3）智能交通是投資并購(gòu)的重要戰(zhàn)場(chǎng)。

2.全球自動(dòng)駕駛汽車測(cè)試驗(yàn)證發(fā)展動(dòng)態(tài)。

全球自動(dòng)駕駛也是我們未來(lái)的發(fā)展方向，如圖1所示，從2013年到2020年，其實(shí)各個(gè)國(guó)家都在制定各自自動(dòng)駕駛的相關(guān)測(cè)試政策，除了法律法規(guī)進(jìn)行修訂和編制之外，其它的封閉測(cè)試場(chǎng)和開(kāi)放道路測(cè)試場(chǎng)也將陸續(xù)出臺(tái)，因?yàn)樽詣?dòng)駕駛汽車所代表的自動(dòng)化與網(wǎng)聯(lián)化是未來(lái)汽車發(fā)展的趨勢(shì)。

圖1:世界各國(guó)自動(dòng)駕駛汽車測(cè)試發(fā)展動(dòng)態(tài)

3.北京已基本實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈聚集。

北京是全國(guó)第一家推出自動(dòng)駕駛測(cè)試政策的一個(gè)單位，為什么會(huì)這樣？實(shí)際北京現(xiàn)在已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)鏈聚集，無(wú)論是算法軟件、地圖定位，還是到傳統(tǒng)的企業(yè)，芯片，傳感器等等，北京都云集了方方面面的技術(shù)力量，具體如圖2。

圖2:北京在自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的資源優(yōu)勢(shì)

基于此，對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車的道路測(cè)試，我們認(rèn)為：（1）自動(dòng)駕駛未來(lái)從研發(fā)到規(guī)?；瘧?yīng)用的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展意義重大；（2）北京作為全國(guó)科技創(chuàng)新中心，盡快開(kāi)展自動(dòng)駕駛上路測(cè)試對(duì)于推動(dòng)我市相關(guān)產(chǎn)業(yè)發(fā)展和交通運(yùn)輸行業(yè)的應(yīng)用十分必要。

二、北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試整體規(guī)劃

如圖3，它包含了北京自動(dòng)駕駛道路測(cè)試的整個(gè)工作流程及管理模式。首先是在2017年12月18日出臺(tái)了《北京市關(guān)于加快推進(jìn)自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試有關(guān)工作的指導(dǎo)意見(jiàn)（試行）》和《北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試管理實(shí)施細(xì)則（試行）》。同時(shí)，我們也組建了北京市自動(dòng)駕駛測(cè)試管理聯(lián)席工作小組，并通過(guò)公開(kāi)招投標(biāo)，確定了第三方工作機(jī)構(gòu)，同時(shí)還產(chǎn)生了專家委員會(huì)等，具體如圖3所示。

圖3:北京自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試的相關(guān)工作流程及管理模式

下面具體介紹一下我們最新的工作。

1.中國(guó)道路交通法律法規(guī)整體框架。

為了了解自動(dòng)駕駛要怎么推進(jìn)？我們對(duì)中國(guó)所有道路交通的法律法規(guī)整體框架進(jìn)行了深入研究，如圖4所示。同時(shí)，在政策研究制定過(guò)程中，也對(duì)美國(guó)政策實(shí)際做了深入學(xué)習(xí)，主要針對(duì)他們推進(jìn)自動(dòng)駕駛測(cè)試的整個(gè)流程進(jìn)行了很深入的探討，如圖5。

圖4:我國(guó)交通法律法規(guī)框架

圖5:美國(guó)各州政府的交通法律法規(guī)及管理辦法

我們依據(jù)現(xiàn)有的國(guó)家法律法規(guī)與北京市相關(guān)條文，分析了自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試的6個(gè)方面問(wèn)題：

（1）法律法規(guī)問(wèn)題。其實(shí)自動(dòng)駕駛過(guò)去沒(méi)有人定義，其實(shí)到現(xiàn)在自動(dòng)駕駛定義的也不算有，雖然前段時(shí)間三部委發(fā)布了《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試管理規(guī)范（試行）》，但是我認(rèn)為還不是很全面，而北京對(duì)自動(dòng)駕駛道路測(cè)試專門做了定位，從法律法規(guī)的角度來(lái)說(shuō)，自動(dòng)駕駛車輛的道路測(cè)試定位為科學(xué)試驗(yàn)，現(xiàn)有法律法規(guī)是基本可行了。

（2）管理主體問(wèn)題。自動(dòng)駕駛管理主體不是靠過(guò)去一家管理部門就可以完成的，而是涉及多個(gè)管理部門。在北京，市交通委、市公安局和市經(jīng)濟(jì)信息化委三個(gè)委辦局聯(lián)合成立工作小組，但管理部門不僅僅是這三家，而他們只最主要的三家，另外還有質(zhì)監(jiān)局和證監(jiān)局等等，因?yàn)樯婕暗奖ｋU(xiǎn)等多方面的工作，目前北京已有十幾家委辦局參與到這個(gè)工作中來(lái)。

（3）測(cè)試場(chǎng)地問(wèn)題。北京具備測(cè)試場(chǎng)地條件，目前已有3個(gè)測(cè)試場(chǎng)地，分別為交通部封閉測(cè)試場(chǎng)、海淀區(qū)測(cè)試場(chǎng)和亦莊測(cè)試場(chǎng)。

（4）測(cè)試許可證和測(cè)試車輛號(hào)牌問(wèn)題。我們針對(duì)自動(dòng)駕駛測(cè)試許可證和測(cè)試車輛號(hào)牌問(wèn)題開(kāi)過(guò)多次的會(huì)議，并對(duì)測(cè)試整體定位做了考量，最后認(rèn)為自動(dòng)駕駛上路測(cè)試屬于科研試驗(yàn)范疇，可申請(qǐng)臨時(shí)牌照上路。按照現(xiàn)有的法律法規(guī)，加裝自動(dòng)駕駛系統(tǒng)且符合現(xiàn)有機(jī)動(dòng)車安全技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的車輛，可以獲得臨時(shí)上路牌照。除上路牌照外，還需要考慮自動(dòng)駕駛測(cè)試許可證問(wèn)題。

（5）事故認(rèn)定及賠償問(wèn)題。由于自動(dòng)駕駛在我們國(guó)家沒(méi)有相關(guān)的規(guī)定，若自動(dòng)駕駛在行駛過(guò)程中出了事故，怎么執(zhí)行？為此，我們研究了事故怎么賠償，怎樣是合規(guī)合法，保證創(chuàng)新，安全。

（6）測(cè)試監(jiān)管問(wèn)題。自動(dòng)駕駛上路測(cè)試，屬于試驗(yàn)性質(zhì)，對(duì)于其安全性，需要有相應(yīng)的測(cè)試監(jiān)管。為了保證上路測(cè)試更加安全規(guī)范，所以我們通過(guò)公開(kāi)、公平的方式招聘第三家機(jī)構(gòu)進(jìn)行監(jiān)管。

2.發(fā)布指導(dǎo)意見(jiàn)和實(shí)施細(xì)則。

2017年12月，經(jīng)市政府同意，我委會(huì)同北京市公安交管局、北京市經(jīng)濟(jì)信息化委，共同制定，并在18日發(fā)布了《北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試有關(guān)工作的指導(dǎo)意見(jiàn)（試行）》（以下簡(jiǎn)稱“指導(dǎo)意見(jiàn)”）和《北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試管理實(shí)施細(xì)則（試行）》（以下簡(jiǎn)稱“實(shí)施細(xì)則”）。規(guī)定了自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試的基本制度框架，體現(xiàn)了在“確保安全”前提下“鼓勵(lì)創(chuàng)新”的原則。下面簡(jiǎn)單介紹一下指導(dǎo)意見(jiàn)和實(shí)施細(xì)則。

（1）對(duì)于指導(dǎo)意見(jiàn),其實(shí)我們當(dāng)初從三個(gè)方面考慮，即測(cè)試前、測(cè)試中和測(cè)試發(fā)生事故后，具體如圖6所示。

1）在測(cè)試前，需明確申請(qǐng)條件與科學(xué)審核。2）在測(cè)試中，規(guī)定時(shí)間及路線，以及科學(xué)數(shù)據(jù)監(jiān)管。3）在測(cè)試發(fā)生事故后，當(dāng)然我們不希望發(fā)生事故，但一旦發(fā)生事故之后，我們?nèi)绾螌彶?、定?zé)及依法賠償，這其實(shí)都是關(guān)系到方方面面的問(wèn)題。

圖6:北京市自動(dòng)駕駛測(cè)試指導(dǎo)意見(jiàn)-保障措施

（2）指導(dǎo)意見(jiàn)和實(shí)施細(xì)則具體內(nèi)容主要包括四個(gè)方面：1）確定了測(cè)試主體的范圍；2）規(guī)范了測(cè)試車輛測(cè)試駕駛員和測(cè)試主體基本測(cè)試要求；3）明確了測(cè)試主體和測(cè)試駕駛員的責(zé)任；4）梳理了管理流程。

（3） 成立自動(dòng)駕駛道路測(cè)試評(píng)估專家組

目前已制定《北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試專家?guī)旃芾磙k法（試行）》，第一批專家是由各委辦局推薦交通、通信、汽車、計(jì)算機(jī)和法律等相關(guān)領(lǐng)域的專家，初步匯總形成自動(dòng)駕駛測(cè)試專家委員會(huì)名單。專家聘書是由北京市交通委、北京市公安交管局、北京市經(jīng)濟(jì)信息化委三家單位蓋章認(rèn)定的，這個(gè)聘書目前還沒(méi)有最后發(fā)到專家手上，但專家?guī)煲呀?jīng)成立。同時(shí)，相應(yīng)的制定《北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試專家評(píng)估會(huì)工作規(guī)范》，其中明確了專家組將負(fù)責(zé)對(duì)測(cè)試主體所提出的申請(qǐng)進(jìn)行論證評(píng)估，并出具專家意見(jiàn)。

（4）通過(guò)政府購(gòu)買服務(wù)方式確定道路測(cè)試第三方機(jī)構(gòu)

為落實(shí)指導(dǎo)意見(jiàn)及實(shí)施細(xì)則，本著公開(kāi)、公正的原則，通過(guò)招投標(biāo)的方式，正式授權(quán)第三方機(jī)構(gòu)，具體執(zhí)行自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試申請(qǐng)、管理工作。

（5）自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試監(jiān)管平臺(tái)

同時(shí)我們建設(shè)了自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試監(jiān)管平臺(tái)，圖7是我們實(shí)際道路監(jiān)管平臺(tái)的一個(gè)截圖。我們從圖中可以看到，這一批共5個(gè)車，比如說(shuō)駕駛員當(dāng)前處于哪種狀態(tài)，都在監(jiān)管平臺(tái)上可以看到。

圖7:北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試監(jiān)管平臺(tái)

3.制定自動(dòng)駕駛測(cè)試能力評(píng)估方法。

2018年2月，北京市經(jīng)濟(jì)信息化委牽頭，會(huì)同北京市交通委、北京市公安交管局，共同制定發(fā)布了《北京市自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試能力評(píng)估內(nèi)容與方法（試行）》和《北京市自動(dòng)駕駛車輛封閉測(cè)試場(chǎng)地技術(shù)要求（試行）》。

自動(dòng)駕駛測(cè)試能力評(píng)估方法，主要是2個(gè)方向：一個(gè)是明確自動(dòng)駕駛車輛測(cè)試場(chǎng)地內(nèi)的訓(xùn)練場(chǎng)景內(nèi)容；另一個(gè)是對(duì)自動(dòng)駕駛車輛的自動(dòng)駕駛能力進(jìn)行評(píng)估。

自動(dòng)駕駛車輛測(cè)試場(chǎng)地內(nèi)的訓(xùn)練場(chǎng)景內(nèi)容主要包括以下5個(gè)方面：

（1）認(rèn)知與法規(guī)遵守能力。評(píng)估自動(dòng)駕駛車輛對(duì)交通標(biāo)志、標(biāo)線、交通信號(hào)及附屬設(shè)施的認(rèn)知能力以及對(duì)交通法規(guī)的遵守能力。

（2）執(zhí)行能力。評(píng)估自動(dòng)駕駛車輛準(zhǔn)確控制車輛運(yùn)動(dòng)空間位置的能力。

（3）應(yīng)急處置與人工介入能力。評(píng)估自動(dòng)駕駛車輛應(yīng)對(duì)突發(fā)事件的處理能力，測(cè)試駕駛員接管自動(dòng)駕駛車輛的能力，人工介入后車輛的正常工作能力。

（4）綜合駕駛能力評(píng)估。自動(dòng)駕駛車輛在指定行駛場(chǎng)景下，執(zhí)行指定動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)時(shí)，能 自覺(jué)遵守交通法規(guī)，有效處置動(dòng)態(tài)交通狀況，正確操縱車輛的能力，如圖8所示。

圖8:綜合駕駛能力評(píng)估內(nèi)容

（5）網(wǎng)聯(lián)駕駛能力評(píng)估。評(píng)估自動(dòng)駕駛車輛是否具備 V2X 網(wǎng)聯(lián)駕駛能力。評(píng)估通過(guò)后，可以在具備網(wǎng)聯(lián)駕駛輔助能力支持的智能化道路上進(jìn)行道路測(cè)試。網(wǎng)聯(lián)駕駛輔助能力評(píng)估屬于可選評(píng)估，主要考慮到適應(yīng)不同技術(shù)路線的自動(dòng)駕駛車輛。

（6）評(píng)估內(nèi)容和評(píng)估分級(jí)。共分5個(gè)等級(jí)，涉及38項(xiàng)評(píng)估內(nèi)容，其中認(rèn)知4項(xiàng)、執(zhí)行6項(xiàng)、人工介入3項(xiàng)和綜合駕駛26項(xiàng)。覆蓋美國(guó)NHTSA的全部28項(xiàng)測(cè)試內(nèi)容，而該內(nèi)容只針對(duì)SAE L3及以上車輛，而我們的T1級(jí)相當(dāng)于美國(guó)的L3級(jí)，之下的內(nèi)容我們目前沒(méi)有進(jìn)行評(píng)估。

表1:評(píng)估內(nèi)容和評(píng)估分級(jí)

（6）評(píng)估操作方法。主要包括場(chǎng)地布置和路線設(shè)定。

場(chǎng)地布置主要涉及自然環(huán)境、道路及基礎(chǔ)設(shè)施、模擬交通流和網(wǎng)聯(lián)通信設(shè)施。其中自然環(huán)境包括晴天、白天、能見(jiàn)度高、干燥路面，特殊天氣場(chǎng)景除外；道路及基礎(chǔ)設(shè)施是按照評(píng)估內(nèi)容專項(xiàng)要求，選擇封閉試驗(yàn)場(chǎng)地內(nèi)對(duì)應(yīng)的能力評(píng)估場(chǎng)地，合理動(dòng)態(tài)布設(shè)；模擬交通流是通過(guò)背景車輛、模擬行人、模擬自行車等模擬動(dòng)態(tài)交通流；網(wǎng)聯(lián)通信設(shè)施是在場(chǎng)地內(nèi)布置安裝V2X設(shè)備的背景車輛、安裝V2X設(shè)備的路側(cè)設(shè)施（含信號(hào)燈）、安裝V2X設(shè)備的模擬行人等。路線設(shè)定，能力評(píng)估人員指令，自動(dòng)駕駛車輛自動(dòng)駕駛。

（7）封閉測(cè)試場(chǎng)地的技術(shù)要求

主要明確三個(gè)方面的內(nèi)容：1）明確自動(dòng)駕駛車輛測(cè)試訓(xùn)練場(chǎng)地的技術(shù)要求；2）明確自動(dòng)駕駛車輛能力評(píng)估場(chǎng)地技術(shù)要求；3）規(guī)范封閉場(chǎng)地的建設(shè)要求。

2018年2月9日，“國(guó)家智能汽車與智慧交通京冀示范區(qū)（海淀基地）”作為北京市首個(gè)自動(dòng)駕駛車輛封閉測(cè)試場(chǎng)正式啟用。它的能力評(píng)估目前只能達(dá)到T3級(jí)別及以下，占地面積200畝，道路總長(zhǎng)度4.8公里，測(cè)試車型目前是小型客車和小型貨車，因?yàn)槟壳氨本┦泄芾硪?guī)定里面只涉及到小型客車或者是小型貨車。

圖9: 國(guó)家智能汽車與智慧交通京冀示范區(qū)（海淀基地）平面圖

在場(chǎng)地布置與平面設(shè)置時(shí)候，我們不僅考慮了城市測(cè)試區(qū)域，也考慮了鄉(xiāng)村測(cè)試區(qū)域。同時(shí)也有很多模擬設(shè)施和模擬交通流設(shè)備，不僅有固定的，也有移動(dòng)的，比如說(shuō)信號(hào)燈，我們有固定信號(hào)燈，也有移動(dòng)的信號(hào)燈。未來(lái)封閉測(cè)試場(chǎng)可能更多的要與實(shí)際環(huán)境接近，這樣安全性也就越好。

（8）制定測(cè)試道路選擇原則

2018年3月，北京市交通委、交管局和經(jīng)信委聯(lián)合發(fā)布了《北京市自動(dòng)駕駛車輛測(cè)試路段道路要求》（以下簡(jiǎn)稱“測(cè)試要求”），根據(jù)測(cè)試要求，主要分為5個(gè)方面：

1）測(cè)試路段道路需選擇在北京市內(nèi)五環(huán)（不含）外的區(qū)域道路，并且符合道路交通安全法等相關(guān)法律要求。

2）在道路測(cè)試時(shí)段內(nèi)測(cè)試路段道路的交通密度不能超過(guò)道路設(shè)計(jì)最大交通能力。

3）測(cè)試路段道路在無(wú)明確說(shuō)明情況下，應(yīng)在白天且無(wú)雨、雪、霧等情況下；在非早、晚高峰時(shí)段；在非其他不適合測(cè)試的時(shí)段， 進(jìn)行自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試。

4）同一測(cè)試路段內(nèi)道路應(yīng)相互連通，不應(yīng)有孤立道路。

5）不應(yīng)選擇學(xué)校、醫(yī)院、地鐵站、消防隊(duì)旁道路。

測(cè)試道路按復(fù)雜程度，分為R1-R5級(jí)，共5個(gè)級(jí)別，具體如圖10。

圖10: 北京測(cè)試道路分級(jí)

根據(jù)測(cè)試要求，公安部、北京交管局發(fā)布了第一批實(shí)際測(cè)試道路。公示了第一批測(cè)試道路，共分為3個(gè)區(qū)，即海淀、亦莊和順義，共33條道路，全長(zhǎng)105公里，其中Rx道路5條,共12公里。

圖11: 亦莊自動(dòng)駕駛車輛公開(kāi)測(cè)試道路

如圖11，亦莊的公開(kāi)測(cè)試道路，R1到R5道路共24條，道路長(zhǎng)度74.4公里。圖12是亦莊線Rx道路，共5條道路，全長(zhǎng)約12公里，目前只有亦莊有Rx道路。

圖12: 亦莊自動(dòng)駕駛車輛智能網(wǎng)聯(lián)測(cè)試道路

圖13為海淀區(qū)的測(cè)試路段，R1到R5道路共3條道路，全長(zhǎng)19.4公里。

圖13:海淀自動(dòng)駕駛車輛公開(kāi)測(cè)試道路

圖14為順義區(qū)的公開(kāi)測(cè)試道路，R1到R5道路共6條，全長(zhǎng)11.2公里。

圖14:順義自動(dòng)駕駛車輛公開(kāi)測(cè)試道路

三、現(xiàn)階段啟動(dòng)的道路測(cè)試

3月22日，經(jīng)過(guò)前期封閉測(cè)試場(chǎng)5000公里測(cè)試訓(xùn)練，自動(dòng)駕駛能力評(píng)估考核,第三方機(jī)構(gòu)組織專家評(píng)審等規(guī)定環(huán)節(jié)，百度公司5輛自動(dòng)駕駛車輛獲得首批道路測(cè)試臨時(shí)號(hào)牌。

4月26日，北京新能源汽車股份有限公司、上海蔚來(lái)汽車有限公司的兩款國(guó)產(chǎn)新能源汽車成功通過(guò)評(píng)估和審查，獲得北京市第二批自動(dòng)駕駛道路測(cè)試車輛臨時(shí)號(hào)牌。

目前，第一批獲得號(hào)牌的百度公司5輛測(cè)試車輛，也已在實(shí)際道路完成超過(guò)15000公里的測(cè)試。