概述

VL53L4CX 是一款先進的激光距離傳感器，專為長距離和多目標(biāo)測量設(shè)計，能夠在最長6米的范圍內(nèi)提供非常精確的距離測量，尤其在短距離上效果顯著，這得益于新一代18°視場角的激光發(fā)射器和出色的環(huán)境光性能。

得益于ST的專利算法和創(chuàng)新的模塊結(jié)構(gòu)，VL53L4CX還能在視場范圍內(nèi)檢測到多個物體，并理解深度信息。ST的直方圖算法確保了超過80厘米的距離覆蓋玻璃的串?dāng)_免疫，并對80厘米以下的目標(biāo)提供動態(tài)污漬補償。

最近在弄ST Demo，需要樣片的可以加群申請：615061293 。

視頻教學(xué)

[https://www.bilibili.com/video/BV1RkBRYjEu6/]

樣品申請

[https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#]

完整代碼下載

[https://download.csdn.net/download/qq_24312945/90228592]

主要特點

快速，精確測距

1. 基于直方圖技術(shù)
2. 測量距離0mm - 6m
3. 線性短距離低至10 mm
4. 在所有亮度等級下對所有目標(biāo)的遠程測距性能有重大改進
5. 18°視野（FoV）
6. 多目標(biāo)檢測能力
7. 距離超過80cm的目標(biāo)不受蓋片玻璃和污跡造成的串?dāng)_影響

VL53L4CX是完全集成的小型化模塊

1. 發(fā)射器：940 nm不可見激光（VCSEL）及其模擬驅(qū)動器
2. 運行高級數(shù)字固件的低功耗微控制器
3. 尺寸：4.4 x 2.4 x 1 mm
4. 與VL53L0X、VL53L1X、VL53L1CB、VL53L3CX和VL53L4CD引腳兼容

硬件準備

首先需要準備一個開發(fā)板，這里我準備的是自己繪制的開發(fā)板，需要的可以進行申請。

主控為STM32H503CBT6，TOF為VL53L4CX

技術(shù)規(guī)格

系統(tǒng)框圖

應(yīng)用示意圖

參考程序

[https://github.com/CoreMaker-lab/VL53L4CX]

[https://gitee.com/CoreMaker/VL53L4CX]

生成STM32CUBEMX

用STM32CUBEMX生成例程，這里使用MCU為STM32H503CB。 配置時鐘樹，配置時鐘為250M。

串口配置

查看原理圖，PA9和PA10設(shè)置為開發(fā)板的串口。

配置串口，速率為115200。

IIC配置

在這個應(yīng)用中，VL53L4CD模塊通過I2C（IIC）接口與主控器通信。具體來說，VL53L4CD模塊的I2C引腳連接到主控器的PB6和PB7兩個IO口。

配置IIC為快速模式，速度為400k。

XSHUT

XSHUT引腳是由主機連接和控制的，這種設(shè)計優(yōu)化了功耗，因為設(shè)備在不使用時可以被完全關(guān)閉，然后通過主機使用XSHUT引腳來喚醒。當(dāng)AVDD存在且XSHUT為低電平時，設(shè)備處于硬件待機模式（HW Standby mode）。如果XSHUT引腳不由主機控制，而是通過上拉電阻連接到AVDD，那么設(shè)備在固件啟動（FW BOOT）后會自動進入軟件待機（SW STANDBY），而不會進入硬件待機。

X-CUBE-TOF1

本節(jié)介紹在不需要使用樣例應(yīng)用時如何使用STM32CubeMX將X-CUBE-TOF1軟件包添加到項目中。有了這樣的設(shè)置，就只配置了驅(qū)動層。

堆棧設(shè)置

若無法正常運行需要修改優(yōu)化等級。

串口重定向

打開魔術(shù)棒，勾選MicroLIB

演示結(jié)果