概述

VL53L4CX 是一款先進(jìn)的激光距離傳感器，專為長(zhǎng)距離和多目標(biāo)測(cè)量設(shè)計(jì)，能夠在最長(zhǎng)6米的范圍內(nèi)提供非常精確的距離測(cè)量，尤其在短距離上效果顯著，這得益于新一代18°視場(chǎng)角的激光發(fā)射器和出色的環(huán)境光性能。

得益于ST的專利算法和創(chuàng)新的模塊結(jié)構(gòu)，VL53L4CX還能在視場(chǎng)范圍內(nèi)檢測(cè)到多個(gè)物體，并理解深度信息。ST的直方圖算法確保了超過(guò)80厘米的距離覆蓋玻璃的串?dāng)_免疫，并對(duì)80厘米以下的目標(biāo)提供動(dòng)態(tài)污漬補(bǔ)償。

最近在弄ST Demo，需要樣片的可以加群申請(qǐng)：615061293 。

視頻教學(xué)

[https://www.bilibili.com/video/BV1RkBRYjEu6/]

樣品申請(qǐng)

[https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#]

完整代碼下載

[https://download.csdn.net/download/qq_24312945/90228592]

主要特點(diǎn)

快速，精確測(cè)距

1. 基于直方圖技術(shù)
2. 測(cè)量距離0mm - 6m
3. 線性短距離低至10 mm
4. 在所有亮度等級(jí)下對(duì)所有目標(biāo)的遠(yuǎn)程測(cè)距性能有重大改進(jìn)
5. 18°視野（FoV）
6. 多目標(biāo)檢測(cè)能力
7. 距離超過(guò)80cm的目標(biāo)不受蓋片玻璃和污跡造成的串?dāng)_影響

VL53L4CX是完全集成的小型化模塊

1. 發(fā)射器：940 nm不可見激光（VCSEL）及其模擬驅(qū)動(dòng)器
2. 運(yùn)行高級(jí)數(shù)字固件的低功耗微控制器
3. 尺寸：4.4 x 2.4 x 1 mm
4. 與VL53L0X、VL53L1X、VL53L1CB、VL53L3CX和VL53L4CD引腳兼容

硬件準(zhǔn)備

首先需要準(zhǔn)備一個(gè)開發(fā)板，這里我準(zhǔn)備的是自己繪制的開發(fā)板，需要的可以進(jìn)行申請(qǐng)。

主控為STM32H503CBT6，TOF為VL53L4CX

技術(shù)規(guī)格

系統(tǒng)框圖

應(yīng)用示意圖

參考程序

[https://github.com/CoreMaker-lab/VL53L4CX]

[https://gitee.com/CoreMaker/VL53L4CX]

生成STM32CUBEMX

用STM32CUBEMX生成例程，這里使用MCU為STM32H503CB。 配置時(shí)鐘樹，配置時(shí)鐘為250M。

串口配置

查看原理圖，PA9和PA10設(shè)置為開發(fā)板的串口。

配置串口，速率為115200。

IIC配置

在這個(gè)應(yīng)用中，VL53L4CD模塊通過(guò)I2C（IIC）接口與主控器通信。具體來(lái)說(shuō)，VL53L4CD模塊的I2C引腳連接到主控器的PB6和PB7兩個(gè)IO口。

配置IIC為快速模式，速度為400k。

XSHUT

XSHUT引腳是由主機(jī)連接和控制的，這種設(shè)計(jì)優(yōu)化了功耗，因?yàn)樵O(shè)備在不使用時(shí)可以被完全關(guān)閉，然后通過(guò)主機(jī)使用XSHUT引腳來(lái)喚醒。當(dāng)AVDD存在且XSHUT為低電平時(shí)，設(shè)備處于硬件待機(jī)模式（HW Standby mode）。如果XSHUT引腳不由主機(jī)控制，而是通過(guò)上拉電阻連接到AVDD，那么設(shè)備在固件啟動(dòng)（FW BOOT）后會(huì)自動(dòng)進(jìn)入軟件待機(jī)（SW STANDBY），而不會(huì)進(jìn)入硬件待機(jī)。

X-CUBE-TOF1

本節(jié)介紹在不需要使用樣例應(yīng)用時(shí)如何使用STM32CubeMX將X-CUBE-TOF1軟件包添加到項(xiàng)目中。有了這樣的設(shè)置，就只配置了驅(qū)動(dòng)層。

堆棧設(shè)置

若無(wú)法正常運(yùn)行需要修改優(yōu)化等級(jí)。

串口重定向

打開魔術(shù)棒，勾選MicroLIB

演示結(jié)果