隨著DSRC、5G等智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的發(fā)展，被稱為V2X（vehicle to everything）的汽車通信系統(tǒng)越來越成熟，包含車輛到車輛（V2V），車輛到基礎(chǔ)設(shè)施（V2I），車輛到行人（V2P）和車輛到網(wǎng)絡(luò)（V2N）等幾個(gè)部分，汽車將與其他車輛、交通信號(hào)燈或停車位等基礎(chǔ)設(shè)施通信，提供高精確低延遲的駕駛輔助。為了達(dá)到效果需要建立夠多的RSU路測(cè)單元，并且為了應(yīng)對(duì)突發(fā)情況，車輛OBU（On board Unit）車載單元同時(shí)會(huì)增加GNSS定位模塊作為冗余補(bǔ)充功能?？紤]到更復(fù)雜的現(xiàn)實(shí)情況，當(dāng)汽車進(jìn)入隧道等GNSS信號(hào)弱的環(huán)境下如何定位呢，這就需要車載OBU具有航跡推算（dead reckoning）功能，主流方案為通過慣性傳感器模塊實(shí)現(xiàn)，本文以XSENS的MTi-7模塊為例簡(jiǎn)單介紹下慣性導(dǎo)航模塊在車載V2X系統(tǒng)中的應(yīng)用。

1、什么是慣性導(dǎo)航模塊？

慣性導(dǎo)航模塊，不依賴外部定位信息，通過自帶的加速度、陀螺儀、地磁和氣壓高度等傳感器檢測(cè)加速度、角速度等信息，通過積分得出物體在慣性參考系中的速度、偏航角和位置等信息。以Xsens的1系列產(chǎn)品為例，根據(jù)模塊功能分為IMU、VRU、AHRS和INU產(chǎn)品。IMU只提供校準(zhǔn)過的加速度和角速度信息，VRU和AHRS提供翻滾角/俯仰角/偏航角信息，INU除了角度信息外搭配外置GNSS和氣壓傳感器能輸出位置和速度信息，功能越來越強(qiáng)大。航跡推算（dead reckoning）功能需要選擇MTi-7（INU）產(chǎn)品，搭配外置的GNSS模塊實(shí)現(xiàn)。

2、MTi-7介紹：

下圖就是MTi-7的實(shí)物圖，采用貼片封裝的SOC模塊，小尺寸12.1mm x 12.1mm，性價(jià)比高，非常適合量產(chǎn)應(yīng)用。

3、MTi-7應(yīng)用指南：

下圖為MTi-7的應(yīng)用框圖，模塊提供了外置GNSS和氣壓高度傳感器的通訊接口，模塊收集兩者的信息，通過融合算法處理后，統(tǒng)一輸出給控制單元。值得說明的是，由于V2X的定位精度需要厘米級(jí)，應(yīng)該搭配支持RTK算法的GNSS模塊單元。

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，各類汽車的信息交互系統(tǒng)也日趨成熟，車載中控屏也在原本顯示的基礎(chǔ)上加入了更多的功能。有客戶在設(shè)計(jì)一款出租車嵌入式中控屏，采用個(gè)24V汽車電平供電，支持78-118MHz頻段FM調(diào)頻，內(nèi)置慣導(dǎo)模塊和超聲波雷達(dá)測(cè)距，要求慣導(dǎo)模塊支持GPS或北斗，I2C接口。

給客戶推薦XSENS的微型慣性導(dǎo)航模塊MTI-7-T，可支持多個(gè)GNSS接收機(jī)，通過先進(jìn)傳感器融合算法，可同步模塊內(nèi)置加速計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)的輸入信息，進(jìn)行高速結(jié)合和處理，以生成實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)流，I2C、SPI或UART接口應(yīng)用于主處理器上。采用微型SMD外形尺寸（12.1x12.1mm），具備小封裝和低功耗等特點(diǎn)，非常適合用小體積，高集成度的應(yīng)用場(chǎng)合的應(yīng)用場(chǎng)合。

MTI-7-T在嵌入式中控屏中的優(yōu)勢(shì)：

1.內(nèi)部包含三軸陀螺儀，三軸加速計(jì)，三軸磁力計(jì)，高精度晶體以及MCU，具備高集成度，可簡(jiǎn)化客戶設(shè)計(jì)；

2.帶寬255Hz，靈敏度0.001deg/s/g，量程范圍2000deg/s，高精度，可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)測(cè)量；

3.靜態(tài)功耗低至44mW@3.0V，能夠有效降低整機(jī)系統(tǒng)功耗，提高電源利用率；

綜上所述，XSENS的MTI-7-T非常適合用于汽車嵌入式應(yīng)用中。