RTK-SCAM-60雙目相機(jī)規(guī)格書
- 產(chǎn)品概述
本產(chǎn)品是一款高精度、5V 供電的雙目立體視覺相機(jī)。它由兩個(gè)經(jīng)過精密同步和校準(zhǔn)的獨(dú)立相機(jī)組成，固定基線為 60mm，專為三維空間感知與距離測(cè)量而設(shè)計(jì)。通過內(nèi)置的立體匹配算法，可直接輸出高精度的深度圖與點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
產(chǎn)品即插即用，無需外部電源，廣泛適用于機(jī)器人導(dǎo)航、三維重建、體積測(cè)量、避障檢測(cè)和互動(dòng)娛樂等領(lǐng)域。既可滿足室內(nèi)環(huán)境，又可滿足室外復(fù)雜光照條件及惡劣天氣，滿足使用溫度范圍。同時(shí)能提供相應(yīng)的感知算法。
模組基于歐冶SD3589高性能SOC，具備高強(qiáng)的ISP圖像處理能力，可針對(duì)不同環(huán)境，輸出高質(zhì)量的圖像。內(nèi)置DPU單元，可輸出優(yōu)質(zhì)的深度圖像。4T算力的NPU單元，可高效運(yùn)行相應(yīng)的感知算法，便于機(jī)器人上的應(yīng)用和集成。
- 主要特性
- 一體化立體系統(tǒng)： 出廠前已完成雙相機(jī)同步觸發(fā)、硬件對(duì)齊和高精度立體校準(zhǔn)，用戶無需復(fù)雜的標(biāo)定流程。
- 主動(dòng)同步： 左右相機(jī)使用Global ShutterSensor，圖像采集由硬件信號(hào)嚴(yán)格同步，有效消除運(yùn)動(dòng)模糊。
- 精密機(jī)械結(jié)構(gòu)： 堅(jiān)固的金屬/工程外殼確保 60mm 基線在各類工況下保持穩(wěn)定，保證測(cè)量精度。
- 即插即用： 符合 UVC 協(xié)議和 MIPI_CSI 傳輸協(xié)議，通過 USB3.0 接口或 MIPI 接口同時(shí)完成供電和數(shù)據(jù)傳輸，集成簡(jiǎn)便。
- 實(shí)時(shí)深度感知： 提供完整的 SDK，支持實(shí)時(shí)輸出深度圖、校正后 RGB 彩色圖。
- IMU數(shù)據(jù)：同步輸出三軸加速度計(jì)和三軸陀螺儀，時(shí)間戳和視頻幀嚴(yán)格對(duì)齊。
- 低功耗設(shè)計(jì)： 整體功耗優(yōu)化，可由標(biāo)準(zhǔn)電腦 USB 端口穩(wěn)定供電。
- 規(guī)格參數(shù)
3.1. 系統(tǒng)規(guī)格
- 雙核 ARM 64 位 Cortex A55 處理器
- 高性能 ISP 圖像處理引擎
- 高效人工智能處理引擎 NPU INT8 算力 2~4T
- MIPI 接口，實(shí)時(shí)響應(yīng)
- USB 3.0 接口，適配性強(qiáng)
- 大視場(chǎng)角，更寬視野范圍
3.2.產(chǎn)品規(guī)格
項(xiàng)目 | 規(guī)格 |
傳感器配置 | 兩個(gè)全局快門CMOS傳感器 |
基線長(zhǎng)度 | 60mm (固定) |
測(cè)距范圍 | 0.3m ~ 16m |
同步方式 | 硬件同步 |
數(shù)據(jù)接口 | USB 3.0 Type-C (兼容 USB 2.0，建議使用 USB3.0) |
MIPI_TX_CSI + 1.5Mbps 串口 + I2C | |
供電 | DC 5V ±5% (通過 USB 接口取電) |
整機(jī)功耗 | 小于2.5W (典型值 2.0W)，哨兵模式小于2W |
二次開發(fā) | 雙核A55@1.0GHz，NPU@4.0Tops， 支持相機(jī)內(nèi)做 AI 感知、SLAM |
3.3.圖像參數(shù)
規(guī)格 | 參數(shù) | |
深度輸出格式 | 16 位無符號(hào)整數(shù) (單位：1/4 毫米) | |
RGB 圖像 | 分辨率/幀率 | 640×480（1280×1080）/25fps |
數(shù)據(jù)格式 | YUV422 | |
FOV | H80±3°, V60±2° | |
Depth 圖像 | 分辨率 | 640×400（1280×720）/25fps |
數(shù)據(jù)格式 | RGB888 | |
FOV | H78°, V45° | |
啟動(dòng)時(shí)間 | ≤2S | |
3.4. 單目相機(jī)規(guī)格 (單顆)
項(xiàng)目 | 規(guī)格 |
傳感器類型 | 1/3.2”全局快門CMOS |
最高分辨率 | 1280×1080 @30fps(HD) |
像素尺寸 | 3.0um×3.0um |
鏡頭接口 | M12 |
水平視場(chǎng)角(FOV) | 80±3° |
3.5. 深度性能
| 項(xiàng)目 | 規(guī)格 |
| 深度圖分辨率 | 最高支持1280×720 @30fps |
測(cè)距范圍 | 0.3m - 16m |
精度（距離d） | 0.3m - 2m ：±m(xù)ax(2cm，d×1%) |
2m - 5m ：±d×2% | |
5m - 16m ：精度逐漸下降，可用于物體檢測(cè)與粗略測(cè)距 |
精度示例：
- 在1m處，精度為 ±m(xù)ax(2cm, 1cm) = ±2cm。
- 在2m處，精度為 ±m(xù)ax(2cm, 2cm) = ±2cm。
- 在3m處，精度為 ± 3m × 2% = ±6cm。
- 在4m處，精度為 ± 4m × 2% = ±8cm。
- 機(jī)械與環(huán)境規(guī)格
項(xiàng)目 | 規(guī)格 |
產(chǎn)品尺寸 | 約：150mm×60mm×40mm不含外殼 |
重量 | 約150g |
外殼材質(zhì) | 鋁合金+工程塑料 |
工作溫度 | 0°C～+45°C |
存儲(chǔ)溫度 | -20°C～+60°C |
濕度 | 20%~80% RH(無冷凝) |
- 軟件與開發(fā)支持
1.開發(fā)環(huán)境
- 操作系統(tǒng)： Windows 10/11, Linux (Ubuntu 18.04+), macOS (部分功能)
- 開發(fā)接口： 提供 C/C++, Python, C# API
- SDK 功能：
- 相機(jī)參數(shù)控制（曝光、增益、白平衡）
- 左右原始圖像采集
- 深度圖計(jì)算與輸出
- RGB-D 對(duì)齊（彩色圖與深度圖對(duì)齊）
- 第三方支持： 支持 OpenCV, PCL, ROS, HALCON 等開源和商業(yè)庫(kù)。
2. 系統(tǒng)要求
- USB端口：推薦使用USB 3.0及以上端口以確保深度數(shù)據(jù)穩(wěn)定高速傳輸。
- 處理器：建議使用Intel Core i7或同等性能以上的處理器，用于實(shí)時(shí)計(jì)算深度圖。
- 內(nèi)存：建議 8GB RAM 及以上。
- 操作系統(tǒng)：64位Windows 10/11 或 Linux。
- 嵌入式設(shè)備可使用 MIPI 或 USB3.0 接口
- 實(shí)現(xiàn)效果
- 訂購(gòu)信息
型號(hào) | 描述 |
STEREO-CAM-60-U3 | USB3.0雙目相機(jī)，含數(shù)據(jù)線與SDK |
STEREO-CAM-60-MIPI | USB3.0雙目相機(jī)，帶MIPI輸出,含數(shù)據(jù)線 |
- 免責(zé)聲明與備注
1. 上述測(cè)距精度為在室內(nèi)光照良好、物體紋理豐富的理想實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下測(cè)得。實(shí)際精度可能因環(huán)境光照、物體特性（反光、無紋理）、相機(jī)參數(shù)設(shè)置等因素而有所不同。
2. 本規(guī)格書內(nèi)容僅供參考，本公司保留在不另行通知的情況下修改產(chǎn)品設(shè)計(jì)和規(guī)格的權(quán)利。
3. 產(chǎn)品外觀與尺寸以實(shí)物為準(zhǔn)。
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